换血大更新

2023-03-06 12:44:58 +08:00
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933 changed files with 7422 additions and 2824 deletions
--- a/bsp_Device/bsp_math/bsp_BMP.cpp
+++ b/bsp_Device/bsp_math/bsp_BMP.cpp
@@ -0,0 +1,123 @@
+/*----------------------------------------------------------------------------------------------------
+ #
+ #	Copyright (c) 2022 Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #
+ #	本软件按原样提供,无任何明示或暗示
+ #	在任何情况下,作者都不承担任何损害赔偿责任
+ #
+ #	使用的许可声明:
+ #	1.	不得歪曲本软件的来源,你不能声称你编写了原始软件.
+ #	2.	免费授予以任何目的,前提是版权声明出现在所有副本中.
+ #		并且版权声明和许可声明同时出现.
+ #	3.	你有使用,复制,修改,分发,和销售本软件的许可.
+ #	4.	如果你在产品中使用,产品文档中的声明是赞赏的但不是必须的.
+ #	5.	本通知不得从任何来源删除或更改.
+ #
+ #	Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #		E-mail:zabbcccbbaz@163.com
+ #		QQ:2715099320
+ #		Mobile Phone:13005636215
+ #
+ #	All rights reserved.
+ */
+
+ /**
+  * @file		bsp_BMP.cpp
+  * @brief		用来构造BMP图片
+  * @mainpage	主要信息
+  * @author		Yuankang Liang(XerolySkinner)
+  * @email		zabbcccbbaz@163.com
+  * @version		V1.0.0
+  * @date		2022-11-24 20:22
+  */
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	头文件
+#include "bsp_BMP.h"
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	类函数
+/**
+ * @brief			设置像素
+ * @param	x		x像素
+ * @param	y		y像素
+ */
+void bsp_BMP::pels(u32 x, u32 y) {
+	bsp_BMP::BITMAPINFO.bmiHeader.biXPelsPerMeter = x;
+	bsp_BMP::BITMAPINFO.bmiHeader.biYPelsPerMeter = y;}
+/**
+ * @brief			给予数据空间
+ * @return			返回给与的数据头
+ */
+u32 bsp_BMP::giveData(void) {
+	free(dat);
+	dat = (u8*)malloc(Size);
+	return (u32)dat;}
+/**
+ * @brief			释放数据空间
+ */
+void bsp_BMP::delData(void) {
+	free(dat);}
+/**
+ * @brief			设置调色板
+ * @param	R		红色
+ * @param	G		绿色
+ * @param	B		蓝色
+ * @param	i		索引号
+ */
+void bsp_BMP::ColorsSet(u8 R, u8 G, u8 B,u32 i) {
+	BITMAPINFO.bmiColors[i].rgbBlue = B;
+	BITMAPINFO.bmiColors[i].rgbGreen = G;
+	BITMAPINFO.bmiColors[i].rgbRed = R;
+	BITMAPINFO.bmiColors[i].rgbReserved = 0;}
+/**
+ * @brief			设置图片大小
+ * @param	Width 	图片宽度
+ * @param	Height 	图片高度
+ */
+void bsp_BMP::sizeSet(u32 x, u32 y) {
+	free(dat);
+	Size = x * y;
+	BITMAPINFO.bmiHeader.biWidth = x;			//	色彩宽度
+	BITMAPINFO.bmiHeader.biHeight = y;			//	色彩高度
+	BITMAPINFO.bmfHeader.bfOffBits =
+		sizeof(_BITMAPINFO);					//	位图数据偏倚
+	BITMAPINFO.bmfHeader.bfSize =
+		x * y +
+		BITMAPINFO.bmfHeader.bfOffBits;			//	文件大小
+	}
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	构造函数
+/**
+ * @brief			构造BMP数据头
+ * @param	Width 	图片宽度
+ * @param	Height 	图片高度
+ */
+bsp_BMP::bsp_BMP(u32 Width, u32 Height) {
+	bsp_BMP::dat = NULL;
+	bsp_BMP::Size = Width * Height;
+	BITMAPINFO.bmiHeader.biWidth = Width;			//	色彩宽度
+	BITMAPINFO.bmiHeader.biHeight = Height;			//	色彩高度
+	BITMAPINFO.bmfHeader.bfType = 0x4D42;			//	恒为保护字
+	BITMAPINFO.bmfHeader.bfReserved1 = 0;			//	保留字
+	BITMAPINFO.bmfHeader.bfReserved2 = 0;			//	保留字
+	BITMAPINFO.bmiHeader.biCompression = 0;			//	无压缩
+	BITMAPINFO.bmiHeader.biSizeImage = 0;			//	无压缩下为0
+	BITMAPINFO.bmiHeader.biPlanes = 1;				//	恒为保护字
+	BITMAPINFO.bmiHeader.biClrUsed = 0;				//	使用全部颜色
+	BITMAPINFO.bmiHeader.biClrImportant = 0;		//	全部颜色都重要
+	BITMAPINFO.bmiHeader.biXPelsPerMeter = 0;		//	像素-不太重要
+	BITMAPINFO.bmiHeader.biYPelsPerMeter = 0;		//	像素-不太重要
+	BITMAPINFO.bmiHeader.biSize = 40;				//	信息头大小
+	BITMAPINFO.bmfHeader.bfOffBits = 
+		sizeof(_BITMAPINFO);						//	位图数据偏倚
+	BITMAPINFO.bmfHeader.bfSize = 
+		Width * Height+ 
+		BITMAPINFO.bmfHeader.bfOffBits;				//	文件大小
+	BITMAPINFO.bmiHeader.biBitCount = 8;			//	色彩深度
+	}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+bsp_BMP::~bsp_BMP(void) {
+	free(dat);}
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
--- a/bsp_Device/bsp_math/bsp_BMP.h
+++ b/bsp_Device/bsp_math/bsp_BMP.h
@@ -0,0 +1,112 @@
+/*----------------------------------------------------------------------------------------------------
+ #
+ #	Copyright (c) 2022 Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #
+ #	本软件按原样提供,无任何明示或暗示
+ #	在任何情况下,作者都不承担任何损害赔偿责任
+ #
+ #	使用的许可声明:
+ #	1.	不得歪曲本软件的来源,你不能声称你编写了原始软件.
+ #	2.	免费授予以任何目的,前提是版权声明出现在所有副本中.
+ #		并且版权声明和许可声明同时出现.
+ #	3.	你有使用,复制,修改,分发,和销售本软件的许可.
+ #	4.	如果你在产品中使用,产品文档中的声明是赞赏的但不是必须的.
+ #	5.	本通知不得从任何来源删除或更改.
+ #
+ #	Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #		E-mail:zabbcccbbaz@163.com
+ #		QQ:2715099320
+ #		Mobile Phone:13005636215
+ #
+ #	All rights reserved.
+ */
+
+ /**
+  * @file		bsp_BMP.h
+  * @brief		用来构造BMP图片
+  * @mainpage	主要信息
+  * @author		Yuankang Liang(XerolySkinner)
+  * @email		zabbcccbbaz@163.com
+  * @version		V1.0.0
+  * @date		2022-11-24 20:22
+  */
+#pragma once
+#ifdef __cplusplus
+#include "varint.h"
+#include <stdlib.h>
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	文件头
+#pragma pack(1)
+/**
+ * @brief 							位图文件头
+ */
+typedef struct
+{
+	u16 bfType;						//文件标志.固定为'BM',用来识别BMP位图类型
+	u32 bfSize;						//文件大小,占四个字节
+	u16 bfReserved1;				//保留，总为0
+	u16 bfReserved2;				//保留，总为0
+	u32 bfOffBits;					//从文件开始到位图数据(bitmap data)开始之间的的偏移量
+}_BITMAPFILEHEADER;
+/**
+ * @brief 							位图信息头
+ */
+typedef struct {
+	u32 biSize;						//BITMAPINFOHEADER结构所需要的字数。
+	u32 biWidth;					//图象的宽度，以象素为单位 
+	u32 biHeight;					//图象的高度，以象素为单位 
+	u16 biPlanes;					//为目标设备说明位面数，其值将总是被设为1 
+	u16 biBitCount;					//比特数/象素，其值为1、4、8、16、24、或32
+	u32 biCompression;				//图象数据压缩的类型。其值可以是下述值之一：
+										//BI_RGB：没有压缩；
+										//BI_RLE8：每个象素8比特的RLE压缩编码，压缩格式由2字节组成(重复象素计数和颜色索引)；
+										//BI_RLE4：每个象素4比特的RLE压缩编码，压缩格式由2字节组成
+										//BI_BITFIELDS：每个象素的比特由指定的掩码决定。
+	u32 biSizeImage;				//图象的大小，以字节为单位。当用BI_RGB格式时，可设置为0
+	u32 biXPelsPerMeter;			//水平分辨率，用象素/米表示
+	u32 biYPelsPerMeter;			//垂直分辨率，用象素/米表示
+	u32 biClrUsed;					//位图实际使用的彩色表中的颜色索引数
+	u32 biClrImportant;				//对图象显示有重要影响的颜色索引的数目，如果是0，表示都重要。
+}_BITMAPINFOHEADER;
+/**
+ * @brief 							调色板
+ */
+typedef struct{
+	u8 rgbBlue;						//指定蓝色强度
+	u8 rgbGreen;					//指定绿色强度 
+	u8 rgbRed;						//指定红色强度 
+	u8 rgbReserved;					//保留，设置为0 
+	}_RGBQUAD;
+/**
+ * @brief 							BMP文件头
+ */
+typedef struct{
+	_BITMAPFILEHEADER bmfHeader;	//位图文件头
+	_BITMAPINFOHEADER bmiHeader;	//位图信息头 
+	_RGBQUAD bmiColors[256];		//调色板
+}_BITMAPINFO;
+#pragma pack()
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	头文件
+/**
+ * @brief 							构建一个BMP类
+ */
+class bsp_BMP {
+	public:
+		bsp_BMP(u32 Width, u32 Height);
+		~bsp_BMP(void);
+	public:
+		void	pels(u32 x, u32 y);
+		u32		giveData(void);
+		void	delData(void);
+		void	ColorsSet(u8 R, u8 G, u8 B,u32 i);
+		void	sizeSet(u32 x, u32 y);
+	public:
+		_BITMAPINFO BITMAPINFO;		///< 文件头
+		u32 Size;					///< 文件大小
+		u8* dat;					///< 数据区
+	};
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+#endif
--- a/bsp_Device/bsp_math/bsp_CRC.cpp
+++ b/bsp_Device/bsp_math/bsp_CRC.cpp
@@ -0,0 +1,100 @@
+/*----------------------------------------------------------------------------------------------------
+ #
+ #	Copyright (c) 2022 Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #
+ #	本软件按原样提供,无任何明示或暗示
+ #	在任何情况下,作者都不承担任何损害赔偿责任
+ #
+ #	使用的许可声明:
+ #	1.	不得歪曲本软件的来源,你不能声称你编写了原始软件.
+ #	2.	免费授予以任何目的,前提是版权声明出现在所有副本中.
+ #		并且版权声明和许可声明同时出现.
+ #	3.	你有使用,复制,修改,分发,和销售本软件的许可.
+ #	4.	如果你在产品中使用,产品文档中的声明是赞赏的但不是必须的.
+ #	5.	本通知不得从任何来源删除或更改.
+ #
+ #	Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #		E-mail:zabbcccbbaz@163.com
+ #		QQ:2715099320
+ #		Mobile Phone:13005636215
+ #
+ #	All rights reserved.
+ */
+
+ /**
+  * @file		bsp_CRC.cpp
+  * @brief		CRC16校验
+  * @mainpage	主要信息
+  * @author		Yuankang Liang(XerolySkinner)
+  * @email		zabbcccbbaz@163.com
+  * @version		V1.0.0
+  * @date		2022-11-21 04:10
+  */
+#include "bsp_CRC.h"
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//--------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	函数
+/// CRC-16-MODBUS-查表法-高字节数据表
+static const u8 aucCRCHi[] = {
+    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
+    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
+    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
+    0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
+    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
+    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+    0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
+    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40
+};
+//--------------------------------------------------------------------------------------------------
+/// CRC-16-MODBUS-查表法-低字节数据表
+static const u8 aucCRCLo[] = {
+    0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7,
+    0x05, 0xC5, 0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E,
+    0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09, 0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9,
+    0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C, 0xDC,
+    0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,
+    0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32,
+    0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D,
+    0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A, 0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38,
+    0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF,
+    0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,
+    0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1,
+    0x63, 0xA3, 0xA2, 0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4,
+    0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F, 0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB,
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+    0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,
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+};
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//--------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	函数
+u16 CRC16_MODBUS(u8 *pucFrame,u16 usLen){
+    u8 ucCRCHi = 0xFF;
+    u8 ucCRCLo = 0xFF;
+    u32 iIndex;
+    while (usLen--){
+        iIndex = ucCRCLo ^ *(pucFrame++);
+        ucCRCLo = (u8)(ucCRCHi ^ aucCRCHi[iIndex]);
+        ucCRCHi = aucCRCLo[iIndex];}
+    return ( u16 )( ucCRCHi << 8 | ucCRCLo );}
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
--- a/bsp_Device/bsp_math/bsp_CRC.h
+++ b/bsp_Device/bsp_math/bsp_CRC.h
@@ -0,0 +1,39 @@
+/*----------------------------------------------------------------------------------------------------
+ #
+ #	Copyright (c) 2022 Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #
+ #	本软件按原样提供,无任何明示或暗示
+ #	在任何情况下,作者都不承担任何损害赔偿责任
+ #
+ #	使用的许可声明:
+ #	1.	不得歪曲本软件的来源,你不能声称你编写了原始软件.
+ #	2.	免费授予以任何目的,前提是版权声明出现在所有副本中.
+ #		并且版权声明和许可声明同时出现.
+ #	3.	你有使用,复制,修改,分发,和销售本软件的许可.
+ #	4.	如果你在产品中使用,产品文档中的声明是赞赏的但不是必须的.
+ #	5.	本通知不得从任何来源删除或更改.
+ #
+ #	Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #		E-mail:zabbcccbbaz@163.com
+ #		QQ:2715099320
+ #		Mobile Phone:13005636215
+ #
+ #	All rights reserved.
+ */
+
+ /**
+  * @file		bsp_CRC.h
+  * @brief		CRC16校验
+  * @mainpage	主要信息
+  * @author		Yuankang Liang(XerolySkinner)
+  * @email		zabbcccbbaz@163.com
+  * @version		V1.0.0
+  * @date		2022-11-21 04:10
+  */
+#pragma once
+#include "varint.h"
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//--------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	函数
+u16 CRC16_MODBUS(u8 *pucFrame,u16 usLen);
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
--- a/bsp_Device/bsp_math/bsp_Calculus.cpp
+++ b/bsp_Device/bsp_math/bsp_Calculus.cpp
@@ -0,0 +1,117 @@
+/*----------------------------------------------------------------------------------------------------
+ #
+ #	Copyright (c) 2022 Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #
+ #	本软件按原样提供,无任何明示或暗示
+ #	在任何情况下,作者都不承担任何损害赔偿责任
+ #
+ #	使用的许可声明:
+ #	1.	不得歪曲本软件的来源,你不能声称你编写了原始软件.
+ #	2.	免费授予以任何目的,前提是版权声明出现在所有副本中.
+ #		并且版权声明和许可声明同时出现.
+ #	3.	你有使用,复制,修改,分发,和销售本软件的许可.
+ #	4.	如果你在产品中使用,产品文档中的声明是赞赏的但不是必须的.
+ #	5.	本通知不得从任何来源删除或更改.
+ #
+ #	Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #		E-mail:zabbcccbbaz@163.com
+ #		QQ:2715099320
+ #		Mobile Phone:13005636215
+ #
+ #	All rights reserved.
+ */
+
+ /**
+  * @file		bsp_Calculus.cpp
+  * @brief		离散微积分
+  * @mainpage	主要信息
+  * @author		Yuankang Liang(XerolySkinner)
+  * @email		zabbcccbbaz@163.com
+  * @version		V1.0.0
+  * @date		2022-11-23 02:46
+  */
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	头文件
+#include "bsp_Calculus.h"
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	类函数
+/**
+ * @brief			对数据微分
+ * @param	var 	此处填入浮点数据
+ * @return			此时的微分值
+ */
+float bsp_Differential::Differential(float var) {
+	static float old=var;
+	float result= (var - old) / dt;
+	old = var;
+	return result;}
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	类函数
+/**
+ * @brief			对数据积分
+ * @param	var 	此处填入浮点数据
+ * @return			从开始到现在的总积分值
+ */
+float bsp_Integral::Integral(float var) {
+	results += var * dt;
+	return results;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			重设当前积分值
+ * @param	var 	要设置的积分值
+ */
+void bsp_Integral::Integral_set(float results) {
+	bsp_Integral::results = results;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			赋予历史缓存长度
+ * @param	var 	分配的缓存长度
+ * @return			返回分配的内存位置,0为分配失败
+ */
+u32 bsp_Integral::Integral_makelist(u32 len) {
+	result_list = (float*)malloc(sizeof(float)* len);
+	result_len = len;
+	Integral_clslist();
+	return (u32)result_list;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			进行带有缓冲区的积分
+ * @param	var 	需要积分的数值
+ * @return			返回积分值
+ */
+float bsp_Integral::Integral_list(float var) {
+	static u32 len=0;
+	results += var * dt;
+	//	保存历史
+	result_list[len] = var * dt;
+	//	轮盘转
+	++len;
+	if (len == result_len)len = 0;
+	//	去除尾值
+	if (len < result_len - 1)
+		results -= result_list[len + 1];
+	else
+		results -= result_list[0];
+	//	
+	return results;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			删除并释放历史缓冲区
+ */
+void bsp_Integral::Integral_dellist(void) {
+	free(result_list);
+	result_len = 0;
+	result_list = NULL;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			清空历史缓存区
+ */
+void bsp_Integral::Integral_clslist(void) {
+	if (result_list == NULL)return;
+	for (u32 i = 0; i < result_len; i++)
+		result_list[i] = 0;}
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
--- a/bsp_Device/bsp_math/bsp_Calculus.h
+++ b/bsp_Device/bsp_math/bsp_Calculus.h
@@ -0,0 +1,83 @@
+/*----------------------------------------------------------------------------------------------------
+ #
+ #	Copyright (c) 2022 Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #
+ #	本软件按原样提供,无任何明示或暗示
+ #	在任何情况下,作者都不承担任何损害赔偿责任
+ #
+ #	使用的许可声明:
+ #	1.	不得歪曲本软件的来源,你不能声称你编写了原始软件.
+ #	2.	免费授予以任何目的,前提是版权声明出现在所有副本中.
+ #		并且版权声明和许可声明同时出现.
+ #	3.	你有使用,复制,修改,分发,和销售本软件的许可.
+ #	4.	如果你在产品中使用,产品文档中的声明是赞赏的但不是必须的.
+ #	5.	本通知不得从任何来源删除或更改.
+ #
+ #	Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #		E-mail:zabbcccbbaz@163.com
+ #		QQ:2715099320
+ #		Mobile Phone:13005636215
+ #
+ #	All rights reserved.
+ */
+
+ /**
+  * @file		bsp_Calculus.h
+  * @brief		离散微积分
+  * @mainpage	主要信息
+  * @author		Yuankang Liang(XerolySkinner)
+  * @email		zabbcccbbaz@163.com
+  * @version		V1.0.0
+  * @date		2022-11-23 02:46
+  */
+#pragma once
+#ifdef __cplusplus
+#include <stdlib.h>
+#include "varint.h"
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	类目
+/**
+ * @brief 					一个微分对象
+ */
+class bsp_Differential{
+	public:
+		bsp_Differential(float dt) {
+			bsp_Differential::dt = dt;}
+	public:
+		float Differential(float var);
+	public:
+		float dt;			///< 时间参数
+	};
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief 					一个积分对象
+ * @note					不应当混用Integral和Integral_list
+ * @note					选定一种方式(带缓冲区或者不带)后,就不应该更改使用方式
+ * @note					虽然带缓冲区方式对算法时间影响不大,但是为了避免浪费空间,不建议使用过大的缓冲区
+ */
+class bsp_Integral {
+	public:
+		bsp_Integral(float dt) {
+			bsp_Integral::result_list = NULL;
+			bsp_Integral::dt = dt;
+			bsp_Integral::results = 0;}
+		~bsp_Integral(void) {
+			free(result_list);
+			result_list = NULL;}
+	public:
+		float Integral(float var);
+		void Integral_set(float results);
+
+		float Integral_list(float var);
+		u32 Integral_makelist(u32 len);
+		void Integral_dellist(void);
+		void Integral_clslist(void);
+	public:
+		float	*result_list;	///< 数据历史
+		u32		result_len;		///< 历史缓冲区长度
+		float	results;		///< 积分缓存
+		float	dt;				///< 时间参数
+	};
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+#endif
--- a/bsp_Device/bsp_math/bsp_PID.cpp
+++ b/bsp_Device/bsp_math/bsp_PID.cpp
@@ -0,0 +1,207 @@
+/*----------------------------------------------------------------------------------------------------
+ #
+ #	Copyright (c) 2022 Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #
+ #	本软件按原样提供,无任何明示或暗示
+ #	在任何情况下,作者都不承担任何损害赔偿责任
+ #
+ #	使用的许可声明:
+ #	1.	不得歪曲本软件的来源,你不能声称你编写了原始软件.
+ #	2.	免费授予以任何目的,前提是版权声明出现在所有副本中.
+ #		并且版权声明和许可声明同时出现.
+ #	3.	你有使用,复制,修改,分发,和销售本软件的许可.
+ #	4.	如果你在产品中使用,产品文档中的声明是赞赏的但不是必须的.
+ #	5.	本通知不得从任何来源删除或更改.
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+ #	Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #		E-mail:zabbcccbbaz@163.com
+ #		QQ:2715099320
+ #		Mobile Phone:13005636215
+ #
+ #	All rights reserved.
+ */
+
+ /**
+  * @file		bsp_PID.cpp
+  * @brief		实现了PID算法
+  * @mainpage	主要信息
+  * @author		Yuankang Liang(XerolySkinner)
+  * @email		zabbcccbbaz@163.com
+  * @version		V1.0.0
+  * @date		2022-11-09 03:12
+  */
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	头文件
+//	
+#include "bsp_PID.h"
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	类函数
+//	
+/**
+ * @brief				PID算法
+ * @param	temp 		目前变量
+ * @return				返回调整量
+ */
+float bsp_Position_PID::PID(float temp) {
+	float thisError;
+	thisError = target - temp;		//当前误差等于设定值减去当前值
+	integral += thisError;			//误差积分，把所有误差累加起来
+	result = 
+		Kp * thisError + 
+		Ki * integral + 
+		Kd * (thisError - lasterror);
+	lasterror = thisError;
+
+	if (result_H == result_L)return result;
+	if (result >= result_H)result == result_H;
+	else if (result <= result_L)result == result_L;
+	return result;
+}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief				PID算法
+ * @param	temp		目前变量
+ * @return				返回调整量
+ */
+float bsp_Increment_PID::PID(float temp) {
+	float thisError=target - temp;	//当前误差等于设定值减去当前值
+	float increment;
+	float pError, dError, iError;
+
+	pError = thisError - lasterror;
+	iError = thisError;
+	dError = thisError - 2 * lasterror + preerror;
+
+	increment = 
+		Kp * pError + 
+		Ki * iError + 
+		Kd * dError;				//增量计算
+	preerror = lasterror;			//存放偏差用于下次运算
+	lasterror = thisError;			//存放偏差用于下次运算
+	result += increment;			//上次结果叠加增量
+
+	if (result_H == result_L)return result;
+	if (result >= result_H)result == result_H;
+	else if (result <= result_L)result == result_L;
+	return result;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			清理历史数据
+ * @return			清除PID运算数据
+ */
+void bsp_Position_PID::clean(void) {
+	integral = 0;		//积分值
+	lasterror = 0;		//前一拍偏差
+	result = 0;			//输出值
+	}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			清理历史数据
+ * @return			清除PID运算数据
+ */
+void bsp_Increment_PID::clean(void) {
+	lasterror = 0;		//前一拍偏差   
+	preerror = 0;		//前两拍偏差
+	result = 0;			//输出值
+	}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			PID参数设置
+ * @param	P	 	P参数
+ * @param	I	 	I参数
+ * @param	D	 	D参数
+ */
+void bsp_Position_PID::set(float P, float I, float D) {
+	Kp = P; Ki = I; Kd = D;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			PID参数设置
+ * @param	P	 	P参数
+ * @param	I	 	I参数
+ * @param	D	 	D参数
+ */
+void bsp_Increment_PID::set(float P, float I, float D) {
+	Kp = P; Ki = I; Kd = D;}
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	构造函数
+//	
+bsp_Position_PID::bsp_Position_PID(void) {
+	bsp_Position_PID::target = 0;
+	bsp_Position_PID::lasterror = 0;
+	bsp_Position_PID::Kp = 0;
+	bsp_Position_PID::Ki = 0;
+	bsp_Position_PID::Kd = 0;
+	bsp_Position_PID::integral = 0;
+	bsp_Position_PID::result = 0;
+	bsp_Position_PID::result_H = 0;
+	bsp_Position_PID::result_L = 0;
+}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief				PID算法
+ * @param	Kp			P参数
+ * @param	Ki			I参数
+ * @param	Kd			D参数
+ * @param	target		目标值
+ * @param	result_H	输出最大值
+ * @param	result_L	输出最小值
+ */
+bsp_Position_PID::bsp_Position_PID(
+		float Kp, float Ki, float Kd, float target,
+		float result_H, float result_L) {
+	bsp_Position_PID::target = target;
+	bsp_Position_PID::lasterror = 0;
+	bsp_Position_PID::Kp = Kp;
+	bsp_Position_PID::Ki = Ki;
+	bsp_Position_PID::Kd = Kd;
+	bsp_Position_PID::integral = 0;
+	bsp_Position_PID::result = 0;
+	bsp_Position_PID::result_H = 0;
+	bsp_Position_PID::result_L = 0;
+}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+bsp_Position_PID::~bsp_Position_PID(void) {}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+bsp_Increment_PID::bsp_Increment_PID(void) {
+	bsp_Increment_PID::target = 0;
+	bsp_Increment_PID::lasterror = 0;
+	bsp_Increment_PID::preerror = 0;
+	bsp_Increment_PID::Kp = 0;
+	bsp_Increment_PID::Ki = 0;
+	bsp_Increment_PID::Kd = 0;
+	bsp_Increment_PID::result = 0;
+	bsp_Increment_PID::result_H = 0;
+	bsp_Increment_PID::result_L = 0;
+}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief				PID算法
+ * @param	Kp			P参数
+ * @param	Ki			I参数
+ * @param	Kd			D参数
+ * @param	target		目标值
+ * @param	result_H	输出最大值
+ * @param	result_L	输出最小值
+ */
+bsp_Increment_PID::bsp_Increment_PID(
+		float Kp, float Ki, float Kd, float target,
+	float result_H, float result_L) {
+	bsp_Increment_PID::target = target;
+	bsp_Increment_PID::lasterror = 0;
+	bsp_Increment_PID::preerror = 0;
+	bsp_Increment_PID::Kp = Kp;
+	bsp_Increment_PID::Ki = Ki;
+	bsp_Increment_PID::Kd = Kd;
+	bsp_Increment_PID::result = 0;
+	bsp_Increment_PID::result_H = 0;
+	bsp_Increment_PID::result_L = 0;
+}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+bsp_Increment_PID::~bsp_Increment_PID(void) {}
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
--- a/bsp_Device/bsp_math/bsp_PID.h
+++ b/bsp_Device/bsp_math/bsp_PID.h
@@ -0,0 +1,98 @@
+/*----------------------------------------------------------------------------------------------------
+ #
+ #	Copyright (c) 2022 Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #
+ #	本软件按原样提供,无任何明示或暗示
+ #	在任何情况下,作者都不承担任何损害赔偿责任
+ #
+ #	使用的许可声明:
+ #	1.	不得歪曲本软件的来源,你不能声称你编写了原始软件.
+ #	2.	免费授予以任何目的,前提是版权声明出现在所有副本中.
+ #		并且版权声明和许可声明同时出现.
+ #	3.	你有使用,复制,修改,分发,和销售本软件的许可.
+ #	4.	如果你在产品中使用,产品文档中的声明是赞赏的但不是必须的.
+ #	5.	本通知不得从任何来源删除或更改.
+ #
+ #	Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #		E-mail:zabbcccbbaz@163.com
+ #		QQ:2715099320
+ #		Mobile Phone:13005636215
+ #
+ #	All rights reserved.
+ */
+
+ /**
+  * @file		bsp_PID.h
+  * @brief		实现了PID算法
+  * @mainpage	主要信息
+  * @author		Yuankang Liang(XerolySkinner)
+  * @email		zabbcccbbaz@163.com
+  * @version		V1.0.0
+  * @date		2022-11-09 03:12
+  */
+
+#ifdef __cplusplus
+#pragma once
+#include "varint.h"
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	类目
+/**
+ * @brief 					位置法为基础的PID算法
+ */
+class bsp_Position_PID{
+	public:
+		bsp_Position_PID(void);
+		bsp_Position_PID(
+			float Kp, float Ki, float Kd, float target,
+			float result_H, float result_L);
+		~bsp_Position_PID(void);
+	public:
+		float	PID(float temp);
+		void	clean(void);
+		void	set(float P, float I, float D);
+	public:
+		float target;		///< 设定值
+		float Kp;			///< 比例系数
+		float Kd;			///< 积分系数
+		float Ki;			///< 微分系数
+		float result;		///< 输出值
+	private:
+		float integral;		///< 积分值
+		float lasterror;	///< 前一拍偏差
+
+		float result_H;		///< 输出最高值
+		float result_L;		///< 输出最低值
+	};
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	类目
+/**
+ * @brief 					增量法为基础的PID算法
+ */
+class bsp_Increment_PID {
+	public:
+		bsp_Increment_PID(void);
+		bsp_Increment_PID(
+			float Kp, float Ki, float Kd, float target,
+			float result_H, float result_L);
+		~bsp_Increment_PID(void);
+	public:
+		float	PID(float temp);
+		void	clean(void);
+		void	set(float P, float I, float D);
+	public:
+		float target;		///< 设定值
+		float Kp;			///< 比例系数
+		float Kd;			///< 积分系数
+		float Ki;			///< 微分系数
+		float result;		///< 输出值
+	private:
+		float lasterror;	///< 前一拍偏差
+		float preerror;		///< 前两拍偏差
+
+		float result_H;		///< 输出最高值
+		float result_L;		///< 输出最低值
+	};
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+#endif