换血大更新

bsp_Device/bsp_math/bsp_PID.h

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+/*----------------------------------------------------------------------------------------------------
+ #
+ #	Copyright (c) 2022 Yuankang Liang(XerolySkinner)
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+ #	本软件按原样提供,无任何明示或暗示
+ #	在任何情况下,作者都不承担任何损害赔偿责任
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+ #
+ #	Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #		E-mail:zabbcccbbaz@163.com
+ #		QQ:2715099320
+ #		Mobile Phone:13005636215
+ #
+ #	All rights reserved.
+ */
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+ /**
+  * @file		bsp_PID.h
+  * @brief		实现了PID算法
+  * @mainpage	主要信息
+  * @author		Yuankang Liang(XerolySkinner)
+  * @email		zabbcccbbaz@163.com
+  * @version		V1.0.0
+  * @date		2022-11-09 03:12
+  */
+
+#ifdef __cplusplus
+#pragma once
+#include "varint.h"
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	类目
+/**
+ * @brief 					位置法为基础的PID算法
+ */
+class bsp_Position_PID{
+	public:
+		bsp_Position_PID(void);
+		bsp_Position_PID(
+			float Kp, float Ki, float Kd, float target,
+			float result_H, float result_L);
+		~bsp_Position_PID(void);
+	public:
+		float	PID(float temp);
+		void	clean(void);
+		void	set(float P, float I, float D);
+	public:
+		float target;		///< 设定值
+		float Kp;			///< 比例系数
+		float Kd;			///< 积分系数
+		float Ki;			///< 微分系数
+		float result;		///< 输出值
+	private:
+		float integral;		///< 积分值
+		float lasterror;	///< 前一拍偏差
+
+		float result_H;		///< 输出最高值
+		float result_L;		///< 输出最低值
+	};
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	类目
+/**
+ * @brief 					增量法为基础的PID算法
+ */
+class bsp_Increment_PID {
+	public:
+		bsp_Increment_PID(void);
+		bsp_Increment_PID(
+			float Kp, float Ki, float Kd, float target,
+			float result_H, float result_L);
+		~bsp_Increment_PID(void);
+	public:
+		float	PID(float temp);
+		void	clean(void);
+		void	set(float P, float I, float D);
+	public:
+		float target;		///< 设定值
+		float Kp;			///< 比例系数
+		float Kd;			///< 积分系数
+		float Ki;			///< 微分系数
+		float result;		///< 输出值
+	private:
+		float lasterror;	///< 前一拍偏差
+		float preerror;		///< 前两拍偏差
+
+		float result_H;		///< 输出最高值
+		float result_L;		///< 输出最低值
+	};
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+#endif