bsp_PID.h
D:/gitt/MicrochipFor32/bsp_Device/bsp_PID.h
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00022 */
00023
00034 #ifdef __cplusplus
00035 #pragma once
00036 #include "varint.h"
00038 //----------------------------------------------------------------------------------------------------
00039 // 类目
00043 class bsp_Position_PID{
00044 public:
00045 bsp_Position_PID(void);
00046 bsp_Position_PID(
00047 float Kp, float Ki, float Kd, float target,
00048 float result_H, float result_L);
00049 ~bsp_Position_PID(void);
00050 public:
00051 float PID(float temp);
00052 void clean(void);
00053 void set(float P, float I, float D);
00054 public:
00055 float target;
00056 float Kp;
00057 float Kd;
00058 float Ki;
00059 float result;
00060 private:
00061 float integral;
00062 float lasterror;
00063
00064 float result_H;
00065 float result_L;
00066 };
00068 //----------------------------------------------------------------------------------------------------
00069 // 类目
00073 class bsp_Increment_PID {
00074 public:
00075 bsp_Increment_PID(void);
00076 bsp_Increment_PID(
00077 float Kp, float Ki, float Kd, float target,
00078 float result_H, float result_L);
00079 ~bsp_Increment_PID(void);
00080 public:
00081 float PID(float temp);
00082 void clean(void);
00083 void set(float P, float I, float D);
00084 public:
00085 float target;
00086 float Kp;
00087 float Kd;
00088 float Ki;
00089 float result;
00090 private:
00091 float lasterror;
00092 float preerror;
00093
00094 float result_H;
00095 float result_L;
00096 };
00098 #endif