.TH "D:/gitt/MicrochipFor32/bsp_MPU6050/mpu6050.cpp" 3 "2022年 十一月 22日 星期二" "Version 2.0.0" "MF32BSP_XerolySkinner" \" -*- nroff -*-
.ad l
.nh
.SH NAME
D:/gitt/MicrochipFor32/bsp_MPU6050/mpu6050.cpp
.SH SYNOPSIS
.br
.PP
\fC#include 'bscpp_IIC_STM32\&.h'\fP
.br
\fC#include 'mpu6050\&.h'\fP
.br

.SS "宏定义"

.in +1c
.ti -1c
.RI "#define \fBdelay_ms\fP(var)   HAL_Delay(var)"
.br
.in -1c
.SS "函数"

.in +1c
.ti -1c
.RI "bscpp_IIC_STM32 \fBmpu6050IIC\fP (IIC_SCK_GPIO_Port, IIC_SCK_Pin, IIC_SDA_GPIO_Port, IIC_SDA_Pin)"
.br
.ti -1c
.RI "\fBu8\fP \fBMPU_Init\fP (void)"
.br
.RI "初始化MPU6050 "
.ti -1c
.RI "\fBu8\fP \fBMPU_Set_Gyro_Fsr\fP (\fBu8\fP fsr)"
.br
.RI "设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围 "
.ti -1c
.RI "\fBu8\fP \fBMPU_Set_Accel_Fsr\fP (\fBu8\fP fsr)"
.br
.RI "设置MPU6050加速度传感器满量程范围 "
.ti -1c
.RI "\fBu8\fP \fBMPU_Set_LPF\fP (\fBu16\fP lpf)"
.br
.RI "设置MPU6050的数字低通滤波器 "
.ti -1c
.RI "\fBu8\fP \fBMPU_Set_Rate\fP (\fBu16\fP rate)"
.br
.RI "设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz) "
.ti -1c
.RI "short \fBMPU_Get_Temperature\fP (void)"
.br
.RI "得到温度值 "
.ti -1c
.RI "\fBu8\fP \fBMPU_Get_Gyroscope\fP (short *gx, short *gy, short *gz)"
.br
.RI "得到陀螺仪值(原始值) "
.ti -1c
.RI "\fBu8\fP \fBMPU_Get_Accelerometer\fP (short *ax, short *ay, short *az)"
.br
.RI "得到加速度值(原始值) "
.ti -1c
.RI "\fBu8\fP \fBMPU_Write_Len\fP (\fBu8\fP addr, \fBu8\fP reg, \fBu8\fP len, \fBu8\fP *buf)"
.br
.RI "IIC连续写 "
.ti -1c
.RI "\fBu8\fP \fBMPU_Read_Len\fP (\fBu8\fP addr, \fBu8\fP reg, \fBu8\fP len, \fBu8\fP *buf)"
.br
.RI "IIC连续读 "
.ti -1c
.RI "\fBu8\fP \fBMPU_Write_Byte\fP (\fBu8\fP reg, \fBu8\fP data)"
.br
.RI "IIC写一个字节 "
.ti -1c
.RI "\fBu8\fP \fBMPU_Read_Byte\fP (\fBu8\fP reg)"
.br
.RI "IIC读一个字节 "
.in -1c
.SH "宏定义说明"
.PP 
.SS "#define delay_ms(var)   HAL_Delay(var)"

.PP
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB16\fP 行定义\&.
.SH "函数说明"
.PP 
.SS "bscpp_IIC_STM32 mpu6050IIC (IIC_SCK_GPIO_Port, IIC_SCK_Pin, IIC_SDA_GPIO_Port, IIC_SDA_Pin)"

.SS "\fBu8\fP MPU_Get_Accelerometer (short * ax, short * ay, short * az)"

.PP
得到加速度值(原始值) 
.PP
\fB参数\fP
.RS 4
\fIax\fP 陀螺仪a轴的原始读数(带符号) 
.br
\fIay\fP 陀螺仪a轴的原始读数(带符号) 
.br
\fIax\fP 陀螺仪a轴的原始读数(带符号) 
.RE
.PP
\fB返回\fP
.RS 4
0,设置成功 
.RE
.PP

.PP
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB137\fP 行定义\&.
.SS "\fBu8\fP MPU_Get_Gyroscope (short * gx, short * gy, short * gz)"

.PP
得到陀螺仪值(原始值) 
.PP
\fB参数\fP
.RS 4
\fIgx\fP 陀螺仪x轴的原始读数(带符号) 
.br
\fIgy\fP 陀螺仪y轴的原始读数(带符号) 
.br
\fIgx\fP 陀螺仪z轴的原始读数(带符号) 
.RE
.PP
\fB返回\fP
.RS 4
0,设置成功 
.RE
.PP

.PP
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB121\fP 行定义\&.
.SS "short MPU_Get_Temperature (void)"

.PP
得到温度值 
.PP
\fB返回\fP
.RS 4
温度值(扩大了100倍) 
.RE
.PP

.PP
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB105\fP 行定义\&.
.SS "\fBu8\fP MPU_Init (void)"

.PP
初始化MPU6050 
.PP
\fB返回\fP
.RS 4
0,成功 
.RE
.PP

.PP
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB25\fP 行定义\&.
.SS "\fBu8\fP MPU_Read_Byte (\fBu8\fP reg)"

.PP
IIC读一个字节 
.PP
\fB参数\fP
.RS 4
\fIreg\fP 寄存器地址 
.RE
.PP
\fB返回\fP
.RS 4
0,设置成功 
.RE
.PP

.PP
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB187\fP 行定义\&.
.SS "\fBu8\fP MPU_Read_Len (\fBu8\fP addr, \fBu8\fP reg, \fBu8\fP len, \fBu8\fP * buf)"

.PP
IIC连续读 
.PP
\fB参数\fP
.RS 4
\fIaddr\fP 器件地址 
.br
\fIreg\fP 寄存器地址 
.br
\fIlen\fP 读取长度 
.br
\fI*buf\fP 读取数据区 
.RE
.PP
\fB返回\fP
.RS 4
0,设置成功 
.RE
.PP

.PP
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB168\fP 行定义\&.
.SS "\fBu8\fP MPU_Set_Accel_Fsr (\fBu8\fP fsr)"

.PP
设置MPU6050加速度传感器满量程范围 
.PP
\fB参数\fP
.RS 4
\fIfsr\fP 0,±2g 1,±4g 2,±8g 3,±16g 
.RE
.PP
\fB返回\fP
.RS 4
0,设置成功 
.RE
.PP

.PP
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB67\fP 行定义\&.
.SS "\fBu8\fP MPU_Set_Gyro_Fsr (\fBu8\fP fsr)"

.PP
设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围 
.PP
\fB参数\fP
.RS 4
\fIfsr\fP 0,±250dps 1,±500dps 2,±1000dps 3,±2000dps 
.RE
.PP
\fB返回\fP
.RS 4
0,设置成功 
.RE
.PP

.PP
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB55\fP 行定义\&.
.SS "\fBu8\fP MPU_Set_LPF (\fBu16\fP lpf)"

.PP
设置MPU6050的数字低通滤波器 
.PP
\fB参数\fP
.RS 4
\fIlpf\fP 数字低通滤波频率(Hz) 
.RE
.PP
\fB返回\fP
.RS 4
0,设置成功 
.RE
.PP

.PP
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB76\fP 行定义\&.
.SS "\fBu8\fP MPU_Set_Rate (\fBu16\fP rate)"

.PP
设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz) 
.PP
\fB参数\fP
.RS 4
\fIrate\fP 4~1000(Hz) 
.RE
.PP
\fB返回\fP
.RS 4
0,设置成功 
.RE
.PP

.PP
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB92\fP 行定义\&.
.SS "\fBu8\fP MPU_Write_Byte (\fBu8\fP reg, \fBu8\fP data)"

.PP
IIC写一个字节 
.PP
\fB参数\fP
.RS 4
\fIreg\fP 寄存器地址 
.br
\fIdata\fP 数据 
.RE
.PP
\fB返回\fP
.RS 4
0,设置成功 
.RE
.PP

.PP
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB178\fP 行定义\&.
.SS "\fBu8\fP MPU_Write_Len (\fBu8\fP addr, \fBu8\fP reg, \fBu8\fP len, \fBu8\fP * buf)"

.PP
IIC连续写 
.PP
\fB参数\fP
.RS 4
\fIaddr\fP 器件地址 
.br
\fIreg\fP 寄存器地址 
.br
\fIlen\fP 写入长度 
.br
\fI*buf\fP 数据区 
.RE
.PP
\fB返回\fP
.RS 4
0,设置成功 
.RE
.PP

.PP
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB156\fP 行定义\&.
.SH "作者"
.PP 
由 Doyxgen 通过分析 MF32BSP_XerolySkinner 的 源代码自动生成\&.