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 #	Copyright (c) 2022 Yuankang Liang(XerolySkinner)
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 #	在任何情况下,作者都不承担任何损害赔偿责任
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 #	Yuankang Liang(XerolySkinner)
 #		E-mail:zabbcccbbaz@163.com
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 #		Mobile Phone:13005636215
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 #	All rights reserved.
 */

 /**
  * @file		bsp_PID.h
  * @brief		实现了PID算法
  * @mainpage	主要信息
  * @author		Yuankang Liang(XerolySkinner)
  * @email		zabbcccbbaz@163.com
  * @version		V1.0.0
  * @date		2022-11-09 03:12
  */

#ifdef __cplusplus
#pragma once
#include "varint.h"
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//----------------------------------------------------------------------------------------------------
//	类目
/**
 * @brief 					位置法为基础的PID算法
 */
class bsp_Position_PID{
	public:
		bsp_Position_PID(void);
		bsp_Position_PID(
			float Kp, float Ki, float Kd, float target,
			float result_H, float result_L);
		~bsp_Position_PID(void);
	public:
		float	PID(float temp);
		void	clean(void);
		void	set(float P, float I, float D);
	public:
		float target;		///< 设定值
		float Kp;			///< 比例系数
		float Kd;			///< 积分系数
		float Ki;			///< 微分系数
		float result;		///< 输出值
	private:
		float integral;		///< 积分值
		float lasterror;	///< 前一拍偏差

		float result_H;		///< 输出最高值
		float result_L;		///< 输出最低值
	};
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
//	类目
/**
 * @brief 					增量法为基础的PID算法
 */
class bsp_Increment_PID {
	public:
		bsp_Increment_PID(void);
		bsp_Increment_PID(
			float Kp, float Ki, float Kd, float target,
			float result_H, float result_L);
		~bsp_Increment_PID(void);
	public:
		float	PID(float temp);
		void	clean(void);
		void	set(float P, float I, float D);
	public:
		float target;		///< 设定值
		float Kp;			///< 比例系数
		float Kd;			///< 积分系数
		float Ki;			///< 微分系数
		float result;		///< 输出值
	private:
		float lasterror;	///< 前一拍偏差
		float preerror;		///< 前两拍偏差

		float result_H;		///< 输出最高值
		float result_L;		///< 输出最低值
	};
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#endif