D:/gitt/MicrochipFor32/bsp_MPU6050/mpu6050.cpp #include "bscpp_IIC_STM32.h"#include "mpu6050.h"mpu6050.cpp 的引用(Include)关系图: #define delay_ms(var)   HAL_Delay(var) bscpp_IIC_STM32 mpu6050IIC (IIC_SCK_GPIO_Port, IIC_SCK_Pin, IIC_SDA_GPIO_Port, IIC_SDA_Pin) u8 MPU_Init (void) 初始化MPU6050 u8 MPU_Set_Gyro_Fsr (u8 fsr) 设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围 u8 MPU_Set_Accel_Fsr (u8 fsr) 设置MPU6050加速度传感器满量程范围 u8 MPU_Set_LPF (u16 lpf) 设置MPU6050的数字低通滤波器 u8 MPU_Set_Rate (u16 rate) 设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz) short MPU_Get_Temperature (void) 得到温度值 u8 MPU_Get_Gyroscope (short *gx, short *gy, short *gz) 得到陀螺仪值(原始值) u8 MPU_Get_Accelerometer (short *ax, short *ay, short *az) 得到加速度值(原始值) u8 MPU_Write_Len (u8 addr, u8 reg, u8 len, u8 *buf) IIC连续写 u8 MPU_Read_Len (u8 addr, u8 reg, u8 len, u8 *buf) IIC连续读 u8 MPU_Write_Byte (u8 reg, u8 data) IIC写一个字节 u8 MPU_Read_Byte (u8 reg) IIC读一个字节

delay_msmpu6050.cpp mpu6050.cppdelay_ms #define delay_ms( var)   HAL_Delay(var) 在文件 mpu6050.cpp 第 16 行定义.

mpu6050IICmpu6050.cpp mpu6050.cppmpu6050IIC bscpp_IIC_STM32 mpu6050IIC (IIC_SCK_GPIO_Port , IIC_SCK_Pin , IIC_SDA_GPIO_Port , IIC_SDA_Pin )这是这个函数的调用关系图:

MPU_Get_Accelerometermpu6050.cpp mpu6050.cppMPU_Get_Accelerometer u8 MPU_Get_Accelerometer (short * ax, short * ay, short * az) 得到加速度值(原始值) ax 陀螺仪a轴的原始读数(带符号) ay 陀螺仪a轴的原始读数(带符号) ax 陀螺仪a轴的原始读数(带符号) 0,设置成功 在文件 mpu6050.cpp 第 137 行定义. 函数调用图:

MPU_Get_Gyroscopempu6050.cpp mpu6050.cppMPU_Get_Gyroscope u8 MPU_Get_Gyroscope (short * gx, short * gy, short * gz) 得到陀螺仪值(原始值) gx 陀螺仪x轴的原始读数(带符号) gy 陀螺仪y轴的原始读数(带符号) gx 陀螺仪z轴的原始读数(带符号) 0,设置成功 在文件 mpu6050.cpp 第 121 行定义. 函数调用图:

MPU_Get_Temperaturempu6050.cpp mpu6050.cppMPU_Get_Temperature short MPU_Get_Temperature (void ) 得到温度值 温度值(扩大了100倍) 在文件 mpu6050.cpp 第 105 行定义. 函数调用图:

MPU_Initmpu6050.cpp mpu6050.cppMPU_Init u8 MPU_Init (void ) 初始化MPU6050 0,成功 在文件 mpu6050.cpp 第 25 行定义. 函数调用图:

MPU_Read_Bytempu6050.cpp mpu6050.cppMPU_Read_Byte u8 MPU_Read_Byte (u8 reg) IIC读一个字节 reg 寄存器地址 0,设置成功 在文件 mpu6050.cpp 第 187 行定义. 函数调用图: 这是这个函数的调用关系图:

MPU_Read_Lenmpu6050.cpp mpu6050.cppMPU_Read_Len u8 MPU_Read_Len (u8 addr, u8 reg, u8 len, u8 * buf) IIC连续读 addr 器件地址 reg 寄存器地址 len 读取长度 *buf 读取数据区 0,设置成功 在文件 mpu6050.cpp 第 168 行定义. 函数调用图: 这是这个函数的调用关系图:

MPU_Set_Accel_Fsrmpu6050.cpp mpu6050.cppMPU_Set_Accel_Fsr u8 MPU_Set_Accel_Fsr (u8 fsr) 设置MPU6050加速度传感器满量程范围 fsr 0,±2g 1,±4g 2,±8g 3,±16g 0,设置成功 在文件 mpu6050.cpp 第 67 行定义. 函数调用图: 这是这个函数的调用关系图:

MPU_Set_Gyro_Fsrmpu6050.cpp mpu6050.cppMPU_Set_Gyro_Fsr u8 MPU_Set_Gyro_Fsr (u8 fsr) 设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围 fsr 0,±250dps 1,±500dps 2,±1000dps 3,±2000dps 0,设置成功 在文件 mpu6050.cpp 第 55 行定义. 函数调用图: 这是这个函数的调用关系图:

MPU_Set_LPFmpu6050.cpp mpu6050.cppMPU_Set_LPF u8 MPU_Set_LPF (u16 lpf) 设置MPU6050的数字低通滤波器 lpf 数字低通滤波频率(Hz) 0,设置成功 在文件 mpu6050.cpp 第 76 行定义. 函数调用图: 这是这个函数的调用关系图:

MPU_Set_Ratempu6050.cpp mpu6050.cppMPU_Set_Rate u8 MPU_Set_Rate (u16 rate) 设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz) rate 4~1000(Hz) 0,设置成功 在文件 mpu6050.cpp 第 92 行定义. 函数调用图: 这是这个函数的调用关系图:

MPU_Write_Bytempu6050.cpp mpu6050.cppMPU_Write_Byte u8 MPU_Write_Byte (u8 reg, u8 data) IIC写一个字节 reg 寄存器地址 data 数据 0,设置成功 在文件 mpu6050.cpp 第 178 行定义. 函数调用图: 这是这个函数的调用关系图:

MPU_Write_Lenmpu6050.cpp mpu6050.cppMPU_Write_Len u8 MPU_Write_Len (u8 addr, u8 reg, u8 len, u8 * buf) IIC连续写 addr 器件地址 reg 寄存器地址 len 写入长度 *buf 数据区 0,设置成功 在文件 mpu6050.cpp 第 156 行定义. 函数调用图: