D:/gitt/MicrochipFor32/bsp_MPU6050/mpu6050.h 浏览该文件的文档.00001 00011 #pragma once 00012 #ifdef __cplusplus 00013 extern "C"{ 00014 #endif 00015 #include "main.h" 00016 #include "varint.h" 00017 00018 //#define MPU_ACCEL_OFFS_REG 0X06 //accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到 00019 //#define MPU_PROD_ID_REG 0X0C //prod id寄存器,在寄存器手册未提到 00020 #define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D //自检寄存器X 00021 #define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E //自检寄存器Y 00022 #define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F //自检寄存器Z 00023 #define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10 //自检寄存器A 00024 #define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //采样频率分频器 00025 #define MPU_CFG_REG 0X1A //配置寄存器 00026 #define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺仪配置寄存器 00027 #define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度计配置寄存器 00028 #define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F //运动检测阀值设置寄存器 00029 #define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器 00030 #define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24 //IIC主机控制寄存器 00031 #define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 //IIC从机0器件地址寄存器 00032 #define MPU_I2CSLV0_REG 0X26 //IIC从机0数据地址寄存器 00033 #define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 //IIC从机0控制寄存器 00034 #define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 //IIC从机1器件地址寄存器 00035 #define MPU_I2CSLV1_REG 0X29 //IIC从机1数据地址寄存器 00036 #define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A //IIC从机1控制寄存器 00037 #define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B //IIC从机2器件地址寄存器 00038 #define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C //IIC从机2数据地址寄存器 00039 #define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D //IIC从机2控制寄存器 00040 #define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E //IIC从机3器件地址寄存器 00041 #define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F //IIC从机3数据地址寄存器 00042 #define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 //IIC从机3控制寄存器 00043 #define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 //IIC从机4器件地址寄存器 00044 #define MPU_I2CSLV4_REG 0X32 //IIC从机4数据地址寄存器 00045 #define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33 //IIC从机4写数据寄存器 00046 #define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 //IIC从机4控制寄存器 00047 #define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35 //IIC从机4读数据寄存器 00048 00049 #define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 //IIC主机状态寄存器 00050 #define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中断/旁路设置寄存器 00051 #define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器 00052 #define MPU_INT_STA_REG 0X3A //中断状态寄存器 00053 00054 #define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X轴高8位寄存器 00055 #define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X轴低8位寄存器 00056 #define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y轴高8位寄存器 00057 #define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y轴低8位寄存器 00058 #define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z轴高8位寄存器 00059 #define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z轴低8位寄存器 00060 00061 #define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //温度值高八位寄存器 00062 #define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //温度值低8位寄存器 00063 00064 #define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺仪值,X轴高8位寄存器 00065 #define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值,X轴低8位寄存器 00066 #define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器 00067 #define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器 00068 #define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器 00069 #define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器 00070 00071 #define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 //IIC从机0数据寄存器 00072 #define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 //IIC从机1数据寄存器 00073 #define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 //IIC从机2数据寄存器 00074 #define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 //IIC从机3数据寄存器 00075 00076 #define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 //IIC主机延时管理寄存器 00077 #define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68 //信号通道复位寄存器 00078 #define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 //运动检测控制寄存器 00079 #define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //用户控制寄存器 00080 #define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B //电源管理寄存器1 00081 #define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //电源管理寄存器2 00082 #define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72 //FIFO计数寄存器高八位 00083 #define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73 //FIFO计数寄存器低八位 00084 #define MPU_FIFO_RW_REG 0X74 //FIFO读写寄存器 00085 #define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75 //器件ID寄存器 00086 00087 //如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位). 00088 //如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位). 00089 #define MPU_ADDR 0X68 00090 00091 u8 MPU_Init(void); //初始化MPU6050 00092 u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);//IIC连续写 00093 u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); //IIC连续读 00094 u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data); //IIC写一个字节 00095 u8 MPU_Read_Byte(u8 reg); //IIC读一个字节 00096 00097 u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr); 00098 u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr); 00099 u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf); 00100 u8 MPU_Set_Rate(u16 rate); 00101 u8 MPU_Set_Fifo(u8 sens); 00102 00103 short MPU_Get_Temperature(void); 00104 u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz); 00105 u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az); 00106 00107 #ifdef __cplusplus 00108 } 00109 #endif