mpu6050.h

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#pragma once
#ifdef __cplusplus
extern "C"{
#endif
#include "main.h"
#include "varint.h"
 
//#define MPU_ACCEL_OFFS_REG        0X06    //accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
//#define MPU_PROD_ID_REG           0X0C    //prod id寄存器,在寄存器手册未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG          0X0D    //自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG          0X0E    //自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG          0X0F    //自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG          0X10    //自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG         0X19    //采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG                 0X1A    //配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG            0X1B    //陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG           0X1C    //加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG          0X1F    //运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG             0X23    //FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG         0X24    //IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG        0X25    //IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG             0X26    //IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG        0X27    //IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG        0X28    //IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG             0X29    //IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG        0X2A    //IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG        0X2B    //IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG             0X2C    //IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG        0X2D    //IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG        0X2E    //IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG             0X2F    //IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG        0X30    //IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG        0X31    //IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG             0X32    //IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG          0X33    //IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG        0X34    //IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG          0X35    //IIC从机4读数据寄存器
 
#define MPU_I2CMST_STA_REG          0X36    //IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG           0X37    //中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG              0X38    //中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG             0X3A    //中断状态寄存器
 
#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG         0X3B    //加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG         0X3C    //加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG         0X3D    //加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG         0X3E    //加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG         0X3F    //加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG         0X40    //加速度值,Z轴低8位寄存器
 
#define MPU_TEMP_OUTH_REG           0X41    //温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG           0X42    //温度值低8位寄存器
 
#define MPU_GYRO_XOUTH_REG          0X43    //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG          0X44    //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG          0X45    //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG          0X46    //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG          0X47    //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG          0X48    //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
 
#define MPU_I2CSLV0_DO_REG          0X63    //IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG          0X64    //IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG          0X65    //IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG          0X66    //IIC从机3数据寄存器
 
#define MPU_I2CMST_DELAY_REG        0X67    //IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG         0X68    //信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG        0X69    //运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG           0X6A    //用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG           0X6B    //电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG           0X6C    //电源管理寄存器2 
#define MPU_FIFO_CNTH_REG           0X72    //FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG           0X73    //FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG             0X74    //FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG           0X75    //器件ID寄存器
 
//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
#define MPU_ADDR                    0X68
 
u8 MPU_Init(void);                              //初始化MPU6050
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);//IIC连续写
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); //IIC连续读 
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data);              //IIC写一个字节
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg);                       //IIC读一个字节
 
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf);
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate);
u8 MPU_Set_Fifo(u8 sens);
 
short MPU_Get_Temperature(void);
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz);
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);
 
#ifdef __cplusplus
}
#endif