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2.7 KiB
C++
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C++
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# Copyright (c) 2022 Yuankang Liang(XerolySkinner)
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# 本软件按原样提供,无任何明示或暗示
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# 在任何情况下,作者都不承担任何损害赔偿责任
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# 使用的许可声明:
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# 1. 不得歪曲本软件的来源,你不能声称你编写了原始软件.
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# 2. 免费授予以任何目的,前提是版权声明出现在所有副本中.
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# 并且版权声明和许可声明同时出现.
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# 3. 你有使用,复制,修改,分发,和销售本软件的许可.
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# 4. 如果你在产品中使用,产品文档中的声明是赞赏的但不是必须的.
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# 5. 本通知不得从任何来源删除或更改.
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# Yuankang Liang(XerolySkinner)
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# E-mail:zabbcccbbaz@163.com
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# QQ:2715099320
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# Mobile Phone:13005636215
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# All rights reserved.
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*/
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/**
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* @file bsp_PID.h
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* @brief 实现了PID算法
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* @mainpage 主要信息
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* @author Yuankang Liang(XerolySkinner)
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* @email zabbcccbbaz@163.com
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* @version V1.0.0
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* @date 2022-11-09 03:12
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*/
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#ifdef __cplusplus
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#pragma once
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#include "varint.h"
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// 类目
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/**
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* @brief 位置法为基础的PID算法
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*/
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class bsp_Position_PID{
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public:
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bsp_Position_PID(void);
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bsp_Position_PID(
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float Kp, float Ki, float Kd, float target,
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|
float result_H, float result_L);
|
|
~bsp_Position_PID(void);
|
|
public:
|
|
float PID(float temp);
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|
void clean(void);
|
|
void set(float P, float I, float D);
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|
public:
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float target; ///< 设定值
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float Kp; ///< 比例系数
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float Kd; ///< 积分系数
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|
float Ki; ///< 微分系数
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|
float result; ///< 输出值
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private:
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float integral; ///< 积分值
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float lasterror; ///< 前一拍偏差
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float result_H; ///< 输出最高值
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float result_L; ///< 输出最低值
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};
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//----------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 类目
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/**
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* @brief 增量法为基础的PID算法
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*/
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class bsp_Increment_PID {
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public:
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bsp_Increment_PID(void);
|
|
bsp_Increment_PID(
|
|
float Kp, float Ki, float Kd, float target,
|
|
float result_H, float result_L);
|
|
~bsp_Increment_PID(void);
|
|
public:
|
|
float PID(float temp);
|
|
void clean(void);
|
|
void set(float P, float I, float D);
|
|
public:
|
|
float target; ///< 设定值
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|
float Kp; ///< 比例系数
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|
float Kd; ///< 积分系数
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|
float Ki; ///< 微分系数
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|
float result; ///< 输出值
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|
private:
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float lasterror; ///< 前一拍偏差
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float preerror; ///< 前两拍偏差
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float result_H; ///< 输出最高值
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|
float result_L; ///< 输出最低值
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|
};
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#endif
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