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6.2 KiB
C++
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C++
/**
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* @file mpu6050
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* @brief 实现mpu6050功能
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* @mainpage 主要信息
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* @author Yuankang Liang(XerolySkinner)
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* @email zabbcccbbaz@163.com
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* @version V1.0.0
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* @date 2022-11-08 01:09
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*/
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// 头文件
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#include "bsp_IIC.h"
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#include "mpu6050.h"
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#define delay_ms(var) HAL_Delay(var)
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bsp_IIC_STM32 mpu6050IIC(IIC_SCL_GPIO_Port,IIC_SCL_Pin,IIC_SDA_GPIO_Port,IIC_SDA_Pin);
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// 函数区
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/**
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* @brief 初始化MPU6050
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* @return 0,成功
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*/
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u8 MPU_Init(void){
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u8 res;
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//MPU_IIC_Init();//初始化IIC总线
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MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位MPU6050
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delay_ms(100);
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MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //唤醒MPU6050
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MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺仪传感器,±2000dps
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MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度传感器,±2g
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MPU_Set_Rate(50); //设置采样率50Hz
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MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00); //关闭所有中断
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MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式关闭
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MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00); //关闭FIFO
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MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT引脚低电平有效
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res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
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if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
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{
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MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
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MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //加速度与陀螺仪都工作
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MPU_Set_Rate(50); //设置采样率为50Hz
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}else return 1;
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return 0;}
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//----------------------------------------------------------------------------------------------------
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/**
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* @brief 设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
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* @param fsr 0,±250dps
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* 1,±500dps
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* 2,±1000dps
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* 3,±2000dps
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* @return 0,设置成功
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*/
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u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr){
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return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围
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}
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//----------------------------------------------------------------------------------------------------
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/**
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* @brief 设置MPU6050加速度传感器满量程范围
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* @param fsr 0,±2g
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* 1,±4g
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* 2,±8g
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* 3,±16g
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* @return 0,设置成功
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*/
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u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr){
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return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围
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}
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//----------------------------------------------------------------------------------------------------
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/**
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* @brief 设置MPU6050的数字低通滤波器
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* @param lpf 数字低通滤波频率(Hz)
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* @return 0,设置成功
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*/
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u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf){
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u8 data=0;
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if(lpf>=188)data=1;
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else if(lpf>=98)data=2;
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else if(lpf>=42)data=3;
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else if(lpf>=20)data=4;
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else if(lpf>=10)data=5;
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else data=6;
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return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器
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}
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//----------------------------------------------------------------------------------------------------
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/**
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* @brief 设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
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* @param rate 4~1000(Hz)
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* @return 0,设置成功
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*/
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u8 MPU_Set_Rate(u16 rate){
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u8 data;
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if(rate>1000)rate=1000;
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if(rate<4)rate=4;
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data=1000/rate-1;
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data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data); //设置数字低通滤波器
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return MPU_Set_LPF(rate/2); //自动设置LPF为采样率的一半
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}
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//----------------------------------------------------------------------------------------------------
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/**
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* @brief 得到温度值
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* @return 温度值(扩大了100倍)
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*/
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short MPU_Get_Temperature(void){
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u8 buf[2];
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short raw;
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float temp;
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MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf);
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raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
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temp=36.53+((double)raw)/340;
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return temp*100;}
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//----------------------------------------------------------------------------------------------------
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/**
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* @brief 得到陀螺仪值(原始值)
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* @param gx 陀螺仪x轴的原始读数(带符号)
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* @param gy 陀螺仪y轴的原始读数(带符号)
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* @param gx 陀螺仪z轴的原始读数(带符号)
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* @return 0,设置成功
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*/
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u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz){
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u8 buf[6],res;
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res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
|
|
if(res==0){
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|
*gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
|
|
*gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
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|
*gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];}
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|
return res;}
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//----------------------------------------------------------------------------------------------------
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/**
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* @brief 得到加速度值(原始值)
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* @param ax 陀螺仪a轴的原始读数(带符号)
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|
* @param ay 陀螺仪a轴的原始读数(带符号)
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|
* @param ax 陀螺仪a轴的原始读数(带符号)
|
|
* @return 0,设置成功
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|
*/
|
|
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az){
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|
u8 buf[6],res;
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|
res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
|
|
if(res==0){
|
|
*ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
|
|
*ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
|
|
*az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];}
|
|
return res;}
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//----------------------------------------------------------------------------------------------------
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|
// 适配区
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/**
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* @brief IIC连续写
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* @param addr 器件地址
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* @param reg 寄存器地址
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* @param len 写入长度
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* @param *buf 数据区
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* @return 0,设置成功
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*/
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u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf){
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|
mpu6050IIC.IIC_Write(addr,reg,(u8*)buf,len);
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|
return 0;}
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//----------------------------------------------------------------------------------------------------
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|
/**
|
|
* @brief IIC连续读
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|
* @param addr 器件地址
|
|
* @param reg 寄存器地址
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|
* @param len 读取长度
|
|
* @param *buf 读取数据区
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|
* @return 0,设置成功
|
|
*/
|
|
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf){
|
|
mpu6050IIC.IIC_Read(addr,reg,(u8*)buf,len);
|
|
return 0;}
|
|
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
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/**
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* @brief IIC写一个字节
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* @param reg 寄存器地址
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* @param data 数据
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* @return 0,设置成功
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*/
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u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data){
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|
mpu6050IIC.IIC_WriteOneByte(MPU_ADDR,reg,data);
|
|
return 0;}
|
|
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
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/**
|
|
* @brief IIC读一个字节
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|
* @param reg 寄存器地址
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|
* @return 0,设置成功
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|
*/
|
|
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg){
|
|
return mpu6050IIC.IIC_ReadOneByte(MPU_ADDR,reg);}
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