加入微积分库

2022-11-23 23:59:23 +08:00
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commit f6b6ac1329
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--- a/bsp_Device/bsp_Calculus.cpp
+++ b/bsp_Device/bsp_Calculus.cpp
@@ -0,0 +1,117 @@
+/*----------------------------------------------------------------------------------------------------
+ #
+ #	Copyright (c) 2022 Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #
+ #	本软件按原样提供,无任何明示或暗示
+ #	在任何情况下,作者都不承担任何损害赔偿责任
+ #
+ #	使用的许可声明:
+ #	1.	不得歪曲本软件的来源,你不能声称你编写了原始软件.
+ #	2.	免费授予以任何目的,前提是版权声明出现在所有副本中.
+ #		并且版权声明和许可声明同时出现.
+ #	3.	你有使用,复制,修改,分发,和销售本软件的许可.
+ #	4.	如果你在产品中使用,产品文档中的声明是赞赏的但不是必须的.
+ #	5.	本通知不得从任何来源删除或更改.
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+ #	Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #		E-mail:zabbcccbbaz@163.com
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+ #	All rights reserved.
+ */
+
+ /**
+  * @file		bsp_Calculus.cpp
+  * @brief		离散微积分
+  * @mainpage	主要信息
+  * @author		Yuankang Liang(XerolySkinner)
+  * @email		zabbcccbbaz@163.com
+  * @version		V1.0.0
+  * @date		2022-11-23 02:46
+  */
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	头文件
+#include "bsp_Calculus.h"
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	类函数
+/**
+ * @brief			对数据微分
+ * @param	var 	此处填入浮点数据
+ * @return			此时的微分值
+ */
+float bsp_Differential::Differential(float var) {
+	static float old=var;
+	float result= (var - old) / dt;
+	old = var;
+	return result;}
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	类函数
+/**
+ * @brief			对数据积分
+ * @param	var 	此处填入浮点数据
+ * @return			从开始到现在的总积分值
+ */
+float bsp_Integral::Integral(float var) {
+	results += var * dt;
+	return results;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			重设当前积分值
+ * @param	var 	要设置的积分值
+ */
+void bsp_Integral::Integral_set(float results) {
+	bsp_Integral::results = results;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			赋予历史缓存长度
+ * @param	var 	分配的缓存长度
+ * @return			返回分配的内存位置,0为分配失败
+ */
+u32 bsp_Integral::Integral_makelist(u32 len) {
+	result_list = (float*)malloc(sizeof(float)* len);
+	result_len = len;
+	Integral_clslist();
+	return (u32)result_list;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			进行带有缓冲区的积分
+ * @param	var 	需要积分的数值
+ * @return			返回积分值
+ */
+float bsp_Integral::Integral_list(float var) {
+	static u32 len=0;
+	results += var * dt;
+	//	保存历史
+	result_list[len] = var * dt;
+	//	轮盘转
+	++len;
+	if (len == result_len)len = 0;
+	//	去除尾值
+	if (len < result_len - 1)
+		results -= result_list[len + 1];
+	else
+		results -= result_list[0];
+	//	
+	return results;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			删除并释放历史缓冲区
+ */
+void bsp_Integral::Integral_dellist(void) {
+	free(result_list);
+	result_len = 0;
+	result_list = NULL;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			清空历史缓存区
+ */
+void bsp_Integral::Integral_clslist(void) {
+	if (result_list == NULL)return;
+	for (u32 i = 0; i < result_len; i++)
+		result_list[i] = 0;}
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
--- a/bsp_Device/bsp_Calculus.h
+++ b/bsp_Device/bsp_Calculus.h
@@ -0,0 +1,81 @@
+/*----------------------------------------------------------------------------------------------------
+ #
+ #	Copyright (c) 2022 Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #
+ #	本软件按原样提供,无任何明示或暗示
+ #	在任何情况下,作者都不承担任何损害赔偿责任
+ #
+ #	使用的许可声明:
+ #	1.	不得歪曲本软件的来源,你不能声称你编写了原始软件.
+ #	2.	免费授予以任何目的,前提是版权声明出现在所有副本中.
+ #		并且版权声明和许可声明同时出现.
+ #	3.	你有使用,复制,修改,分发,和销售本软件的许可.
+ #	4.	如果你在产品中使用,产品文档中的声明是赞赏的但不是必须的.
+ #	5.	本通知不得从任何来源删除或更改.
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+ #	Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #		E-mail:zabbcccbbaz@163.com
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+ #
+ #	All rights reserved.
+ */
+
+ /**
+  * @file		bsp_Calculus.h
+  * @brief		离散微积分
+  * @mainpage	主要信息
+  * @author		Yuankang Liang(XerolySkinner)
+  * @email		zabbcccbbaz@163.com
+  * @version		V1.0.0
+  * @date		2022-11-23 02:46
+  */
+#pragma once
+#include <stdlib.h>
+#include "varint.h"
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	类目
+/**
+ * @brief 					一个微分对象
+ */
+class bsp_Differential{
+	public:
+		bsp_Differential(float dt) {
+			bsp_Differential::dt = dt;}
+	public:
+		float Differential(float var);
+	public:
+		float dt;			///< 时间参数
+	};
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief 					一个积分对象
+ * @note					不应当混用Integral和Integral_list
+ * @note					选定一种方式(带缓冲区或者不带)后,就不应该更改使用方式
+ * @note					虽然带缓冲区方式对算法时间影响不大,但是为了避免浪费空间,不建议使用过大的缓冲区
+ */
+class bsp_Integral {
+	public:
+		bsp_Integral(float dt) {
+			bsp_Integral::result_list = NULL;
+			bsp_Integral::dt = dt;
+			bsp_Integral::results = 0;}
+		~bsp_Integral(void) {
+			free(result_list);
+			result_list = NULL;}
+	public:
+		float Integral(float var);
+		void Integral_set(float results);
+
+		float Integral_list(float var);
+		u32 Integral_makelist(u32 len);
+		void Integral_dellist(void);
+		void Integral_clslist(void);
+	public:
+		float	*result_list;	///< 数据历史
+		u32		result_len;		///< 历史缓冲区长度
+		float	results;		///< 积分缓存
+		float	dt;				///< 时间参数
+	};
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
--- a/bsp_Device/bsp_IIC_STM32.cpp
+++ b/bsp_Device/bsp_IIC_STM32.cpp
@@ -82,7 +82,6 @@ u8 bsp_IIC_STM32::IIC_SCK(u8 var) {
 	}}
 /**
 * @brief			控制SDA管脚口
- * 
 * @param	var 	此处有三个状态,IIC_SET置位管脚,IIC_RESET复位管脚
 * @return			当var为IIC_READ时返回管脚状态
 */ 
--- a/bsp_Device/bsp_SD.cpp
+++ b/bsp_Device/bsp_SD.cpp
@@ -0,0 +1,456 @@
+/*----------------------------------------------------------------------------------------------------
+ #
+ #	Copyright (c) 2022 Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #
+ #	本软件按原样提供,无任何明示或暗示
+ #	在任何情况下,作者都不承担任何损害赔偿责任
+ #
+ #	使用的许可声明:
+ #	1.	不得歪曲本软件的来源,你不能声称你编写了原始软件.
+ #	2.	免费授予以任何目的,前提是版权声明出现在所有副本中.
+ #		并且版权声明和许可声明同时出现.
+ #	3.	你有使用,复制,修改,分发,和销售本软件的许可.
+ #	4.	如果你在产品中使用,产品文档中的声明是赞赏的但不是必须的.
+ #	5.	本通知不得从任何来源删除或更改.
+ #
+ #	Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #		E-mail:zabbcccbbaz@163.com
+ #		QQ:2715099320
+ #		Mobile Phone:13005636215
+ #
+ #	All rights reserved.
+ */
+
+ /**
+  * @file		bsp_SD.cpp
+  * @brief		操作SD卡的库
+  * @mainpage	主要信息
+  * @author		Yuankang Liang(XerolySkinner)
+  * @email		zabbcccbbaz@163.com
+  * @version		V1.0.0
+  * @date		2022-11-22 03:50
+  */
+
+#include "bsp_SD.h"
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	程序
+//	
+/**
+ * @brief			片选信号
+ * @return			无
+ */
+void bsp_SD::SD_CS(u8 p){
+	HAL_GPIO_WritePin(GPIOx_CS, GPIO_Pin_CS, p == 0 ? GPIO_PIN_SET: GPIO_PIN_RESET);}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			写SD卡
+ * @param	cmd		命令
+ * @param	arg		
+ * @param	crc		校验码
+ * @return			
+ */
+u32 bsp_SD::SD_sendcmd(u8 cmd, u32 arg, u8 crc){
+	u8 r1;
+	u8 retry;
+	SD_CS(0);
+	__nop();
+	SD_CS(1);
+	do retry = spi_readwrite(DFF);while(retry != 0xFF);
+	spi_readwrite(cmd | 0x40);
+	spi_readwrite(arg >> 24);
+	spi_readwrite(arg >> 16);
+	spi_readwrite(arg >> 8);
+	spi_readwrite(arg);
+	spi_readwrite(crc);
+	if (cmd == CMD12) spi_readwrite(DFF);
+	do r1 = spi_readwrite(0xFF);while(r1 & 0X80);
+	return r1;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			初始化SD卡
+ * @return			返回值:0,ok;其他,失败.
+ */
+u8 bsp_SD::SD_init(void){
+	u8 		r1;
+	u8 		buff[6] = {0};
+	u16		retry;
+	u8		i;
+	//	MX_SPI3_Init();
+	SPI_setspeed(SPI_BAUDRATEPRESCALER_256);
+	SD_CS(0);
+	for (retry = 0; retry < 10; retry++) spi_readwrite(DFF);
+	//	SD卡进入IDLE状态
+	do r1 = SD_sendcmd(CMD0, 0, 0x95);while(r1 != 0x01);
+	//	查看SD卡的类型
+	SD_TYPE = 0;
+	r1 = SD_sendcmd(CMD8, 0x1AA, 0x87);
+	if (r1 == 0x01) {
+		for (i = 0; i < 4; i++) buff[i] = spi_readwrite(DFF);					//Get trailing return value of R7 resp
+		if (buff[2] == 0X01 && buff[3] == 0XAA) {								//卡是否支持2.7~3.6V
+			retry = 0XFFFE;
+			do {
+				SD_sendcmd(CMD55, 0, 0X01);								 		//发送CMD55
+				r1 = SD_sendcmd(CMD41, 0x40000000, 0X01);						//发送CMD41
+				}while(r1 && retry--);
+			if (retry && SD_sendcmd(CMD58, 0, 0X01) == 0) {						//鉴别SD2.0卡版本开始
+				for (i = 0; i < 4; i++) buff[i] = spi_readwrite(0XFF);			//得到OCR值
+				if (buff[0] &0x40) SD_TYPE = V2HC;
+				else SD_TYPE = V2;}}
+		else {
+			SD_sendcmd(CMD55, 0, 0X01); 										//发送CMD55
+			r1 = SD_sendcmd(CMD41, 0, 0X01); 									//发送CMD41
+			if (r1 <= 1) {
+				SD_TYPE = V1;
+				retry = 0XFFFE;
+				do {															//等待退出IDLE模式
+					SD_sendcmd(CMD55, 0, 0X01);									//发送CMD55
+					r1 = SD_sendcmd(CMD41, 0, 0X01);							//发送CMD41
+					}while(r1 && retry--);}
+			else {																	//MMC卡不支持CMD55+CMD41识别
+				SD_TYPE = MMC;														//MMC V3
+				retry = 0XFFFE;
+				do r1 = SD_sendcmd(CMD1, 0, 0X01);while(r1 && retry--);}			//等待退出IDLE模式
+			if (retry == 0 || SD_sendcmd(CMD16, 512, 0X01) != 0) SD_TYPE = ERR;}	//错误的卡
+		}
+	SD_CS(0);
+	SPI_setspeed(SPI_BAUDRATEPRESCALER_2);
+	if (SD_TYPE) return 0;
+	else return 1;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			读取SD卡指定长度信息
+ * @param	*data	数据缓存区
+ * @param	len		长度
+ * @return			返回值:0,ok;其他,失败.
+ */
+u8 bsp_SD::SD_ReceiveData(u8 * data, u16 len){
+	u8 r1;
+	SD_CS(1);
+	do {
+		r1 = spi_readwrite(0xFF);
+		__nop();
+		}while(r1 != 0xFE);
+	while (len--) {
+		*data = spi_readwrite(0xFF);
+		data++;}
+	spi_readwrite(0xFF);
+	spi_readwrite(0xFF);
+	return 0;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			向SD卡写入一个扇区
+ * @param	*buf	数据缓存区
+ * @param	cmd		操作指令
+ * @return			返回值:0,ok;其他,失败.
+ */
+u8 bsp_SD::SD_SendBlock(u8 * buf, u8 cmd){
+	u16 t;
+	u8 r1;
+	do r1 = spi_readwrite(0xFF);while(r1 != 0xFF);
+	spi_readwrite(cmd);
+	if (cmd != 0XFD) {										//不是结束指令
+		for (t = 0; t < 512; t++) spi_readwrite(buf[t]);	//提高速度,减少函数传参时间
+		spi_readwrite(0xFF);								//忽略crc
+		spi_readwrite(0xFF);
+		t = spi_readwrite(0xFF);							//接收响应
+		if ((t & 0x1F) != 0x05) return 2;}					//响应错误
+	return 0;}												//写入成功
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			获取CID信息
+ * @return			CID信息
+ */
+u8 bsp_SD::SD_GETCID(u8 * cid_data){
+	u8 r1;
+	r1 = SD_sendcmd(CMD10, 0, 0x01);						//读取CID寄存器
+	if (r1 == 0x00) r1 = SD_ReceiveData(cid_data, 16);
+	SD_CS(0);
+	if (r1) return 1;
+	else return 0;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			获取CSD信息
+ * @return			CSD信息
+ */
+u8 bsp_SD::SD_GETCSD(u8 * csd_data){
+	u8 r1;
+	r1 = SD_sendcmd(CMD9, 0, 0x01);							//发CMD9命令，读CSD寄存器
+	if (r1 == 0) r1 = SD_ReceiveData(csd_data, 16);			//接收16个字节的数据 
+	SD_CS(0);												//取消片选
+	if (r1) return 1;
+	else return 0;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			获取SD卡的总扇区数 
+ * @return			总扇区数
+ */
+u32 bsp_SD::SD_GetSectorCount(void){
+	u8 		csd[16];
+	u32		Capacity;
+	u8 		n;
+	u16		csize;
+	//取CSD信息，如果期间出错，返回0
+	if (SD_GETCSD(csd) != 0) return 0;
+	//如果为SDHC卡，按照下面方式计算
+	if ((csd[0] &0xC0) == 0x40) {							//V2.00的卡
+		csize = csd[9] + ((u16) csd[8] << 8) + 1;
+		Capacity = (u32)
+		csize << 10;}										//得到扇区数
+	else {													//V1.XX的卡
+		n = (csd[5] &15) + ((csd[10] &128) >> 7) + ((csd[9] &3) << 1) + 2;
+		csize = (csd[8] >> 6) + ((u16) csd[7] << 2) + ((u16) (csd[6] &3) << 10) + 1;
+		Capacity = (u32)
+		csize << (n - 9);}									//得到扇区数
+	return Capacity;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+int bsp_SD::MSD0_GetCardInfo(PMSD_CARDINFO SD0_CardInfo){
+	u8 		r1;
+	u8 		CSD_Tab[16];
+	u8 		CID_Tab[16];
+	/* Send CMD9, Read CSD */
+	r1 = SD_sendcmd(CMD9, 0, 0xFF);
+	if (r1 != 0x00) return r1;
+	if (SD_ReceiveData(CSD_Tab, 16)) return 1;
+	/* Send CMD10, Read CID */
+	r1 = SD_sendcmd(CMD10, 0, 0xFF);
+	if (r1 != 0x00) return r1;
+	if (SD_ReceiveData(CID_Tab, 16)) return 2;
+	/* Byte 0 */
+	SD0_CardInfo->CSD.CSDStruct = (CSD_Tab[0] &0xC0) >> 6;
+	SD0_CardInfo->CSD.SysSpecVersion = (CSD_Tab[0] &0x3C) >> 2;
+	SD0_CardInfo->CSD.Reserved1 = CSD_Tab[0] &0x03;
+	/* Byte 1 */
+	SD0_CardInfo->CSD.TAAC = CSD_Tab[1];
+	/* Byte 2 */
+	SD0_CardInfo->CSD.NSAC = CSD_Tab[2];
+	/* Byte 3 */
+	SD0_CardInfo->CSD.MaxBusClkFrec = CSD_Tab[3];
+	/* Byte 4 */
+	SD0_CardInfo->CSD.CardComdClasses = CSD_Tab[4] << 4;
+	/* Byte 5 */
+	SD0_CardInfo->CSD.CardComdClasses |= (CSD_Tab[5] &0xF0) >> 4;
+	SD0_CardInfo->CSD.RdBlockLen = CSD_Tab[5] &0x0F;
+	/* Byte 6 */
+	SD0_CardInfo->CSD.PartBlockRead = (CSD_Tab[6] &0x80) >> 7;
+	SD0_CardInfo->CSD.WrBlockMisalign = (CSD_Tab[6] &0x40) >> 6;
+	SD0_CardInfo->CSD.RdBlockMisalign = (CSD_Tab[6] &0x20) >> 5;
+	SD0_CardInfo->CSD.DSRImpl = (CSD_Tab[6] &0x10) >> 4;
+	SD0_CardInfo->CSD.Reserved2 = 0;				/* Reserved */
+	SD0_CardInfo->CSD.DeviceSize = (CSD_Tab[6] &0x03) << 10;
+	/* Byte 7 */
+	SD0_CardInfo->CSD.DeviceSize |= (CSD_Tab[7]) << 2;
+	/* Byte 8 */
+	SD0_CardInfo->CSD.DeviceSize |= (CSD_Tab[8] &0xC0) >> 6;
+	SD0_CardInfo->CSD.MaxRdCurrentVDDMin = (CSD_Tab[8] &0x38) >> 3;
+	SD0_CardInfo->CSD.MaxRdCurrentVDDMax = (CSD_Tab[8] &0x07);
+	/* Byte 9 */
+	SD0_CardInfo->CSD.MaxWrCurrentVDDMin = (CSD_Tab[9] &0xE0) >> 5;
+	SD0_CardInfo->CSD.MaxWrCurrentVDDMax = (CSD_Tab[9] &0x1C) >> 2;
+	SD0_CardInfo->CSD.DeviceSizeMul = (CSD_Tab[9] &0x03) << 1;
+	/* Byte 10 */
+	SD0_CardInfo->CSD.DeviceSizeMul |= (CSD_Tab[10] &0x80) >> 7;
+	SD0_CardInfo->CSD.EraseGrSize = (CSD_Tab[10] &0x7C) >> 2;
+	SD0_CardInfo->CSD.EraseGrMul = (CSD_Tab[10] &0x03) << 3;
+	/* Byte 11 */
+	SD0_CardInfo->CSD.EraseGrMul |= (CSD_Tab[11] &0xE0) >> 5;
+	SD0_CardInfo->CSD.WrProtectGrSize = (CSD_Tab[11] &0x1F);
+	/* Byte 12 */
+	SD0_CardInfo->CSD.WrProtectGrEnable = (CSD_Tab[12] &0x80) >> 7;
+	SD0_CardInfo->CSD.ManDeflECC = (CSD_Tab[12] &0x60) >> 5;
+	SD0_CardInfo->CSD.WrSpeedFact = (CSD_Tab[12] &0x1C) >> 2;
+	SD0_CardInfo->CSD.MaxWrBlockLen = (CSD_Tab[12] &0x03) << 2;
+	/* Byte 13 */
+	SD0_CardInfo->CSD.MaxWrBlockLen |= (CSD_Tab[13] &0xc0) >> 6;
+	SD0_CardInfo->CSD.WriteBlockPaPartial = (CSD_Tab[13] &0x20) >> 5;
+	SD0_CardInfo->CSD.Reserved3 = 0;
+	SD0_CardInfo->CSD.ContentProtectAppli = (CSD_Tab[13] &0x01);
+	/* Byte 14 */
+	SD0_CardInfo->CSD.FileFormatGrouop = (CSD_Tab[14] &0x80) >> 7;
+	SD0_CardInfo->CSD.CopyFlag = (CSD_Tab[14] &0x40) >> 6;
+	SD0_CardInfo->CSD.PermWrProtect = (CSD_Tab[14] &0x20) >> 5;
+	SD0_CardInfo->CSD.TempWrProtect = (CSD_Tab[14] &0x10) >> 4;
+	SD0_CardInfo->CSD.FileFormat = (CSD_Tab[14] &0x0C) >> 2;
+	SD0_CardInfo->CSD.ECC = (CSD_Tab[14] &0x03);
+	/* Byte 15 */
+	SD0_CardInfo->CSD.CSD_CRC = (CSD_Tab[15] &0xFE) >> 1;
+	SD0_CardInfo->CSD.Reserved4 = 1;
+	if (SD0_CardInfo->CardType == V2HC) {
+		/* Byte 7 */
+		SD0_CardInfo->CSD.DeviceSize = (u16) (CSD_Tab[8]) * 256;
+		/* Byte 8 */
+		SD0_CardInfo->CSD.DeviceSize += CSD_Tab[9];}
+	SD0_CardInfo->Capacity = SD0_CardInfo->CSD.DeviceSize * MSD_BLOCKSIZE * 1024;
+	SD0_CardInfo->BlockSize = MSD_BLOCKSIZE;
+	/* Byte 0 */
+	SD0_CardInfo->CID.ManufacturerID = CID_Tab[0];
+	/* Byte 1 */
+	SD0_CardInfo->CID.OEM_AppliID = CID_Tab[1] << 8;
+	/* Byte 2 */
+	SD0_CardInfo->CID.OEM_AppliID |= CID_Tab[2];
+	/* Byte 3 */
+	SD0_CardInfo->CID.ProdName1 = CID_Tab[3] << 24;
+	/* Byte 4 */
+	SD0_CardInfo->CID.ProdName1 |= CID_Tab[4] << 16;
+	/* Byte 5 */
+	SD0_CardInfo->CID.ProdName1 |= CID_Tab[5] << 8;
+	/* Byte 6 */
+	SD0_CardInfo->CID.ProdName1 |= CID_Tab[6];
+	/* Byte 7 */
+	SD0_CardInfo->CID.ProdName2 = CID_Tab[7];
+	/* Byte 8 */
+	SD0_CardInfo->CID.ProdRev = CID_Tab[8];
+	/* Byte 9 */
+	SD0_CardInfo->CID.ProdSN = CID_Tab[9] << 24;
+	/* Byte 10 */
+	SD0_CardInfo->CID.ProdSN |= CID_Tab[10] << 16;
+	/* Byte 11 */
+	SD0_CardInfo->CID.ProdSN |= CID_Tab[11] << 8;
+	/* Byte 12 */
+	SD0_CardInfo->CID.ProdSN |= CID_Tab[12];
+	/* Byte 13 */
+	SD0_CardInfo->CID.Reserved1 |= (CID_Tab[13] &0xF0) >> 4;
+	/* Byte 14 */
+	SD0_CardInfo->CID.ManufactDate = (CID_Tab[13] &0x0F) << 8;
+	/* Byte 15 */
+	SD0_CardInfo->CID.ManufactDate |= CID_Tab[14];
+	/* Byte 16 */
+	SD0_CardInfo->CID.CID_CRC = (CID_Tab[15] &0xFE) >> 1;
+	SD0_CardInfo->CID.Reserved2 = 1;
+	return 0;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			写SD卡
+ * @param	*buf	数据缓存区
+ * @param	sector	起始扇区
+ * @param	cnt		扇区数
+ * @return			返回值:0,ok;其他,失败.
+ */
+u8 bsp_SD::SD_WriteDisk(u8 * buf, u32 sector, u8 cnt){
+	u8 r1;
+	if (SD_TYPE != V2HC) sector *= 512;				//转换为字节地址
+	if (cnt == 1){
+		r1 = SD_sendcmd(CMD24, sector, 0X01);		//读命令
+		if (r1 == 0)								//指令发送成功
+			r1 = SD_SendBlock(buf, 0xFE);}			//写512个字节
+	else {
+		if (SD_TYPE != MMC) {
+			SD_sendcmd(CMD55, 0, 0X01);
+			SD_sendcmd(CMD23, cnt, 0X01);}			//发送指令
+		r1 = SD_sendcmd(CMD25, sector, 0X01);		//连续读命令
+		if (r1 == 0) {
+			do {
+				r1 = SD_SendBlock(buf, 0xFC);		//接收512个字节
+				buf += 512;}while(--cnt && r1 == 0);
+			r1 = SD_SendBlock(0, 0xFD);}}			//接收512个字节
+	SD_CS(0);										//取消片选
+	return r1;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			读SD卡
+ * @param	*buf	数据缓存区
+ * @param	sector	起始扇区
+ * @param	cnt		扇区数
+ * @return			返回值:0,ok;其他,失败.
+ */
+u8 bsp_SD::SD_ReadDisk(u8 * buf, u32 sector, u8 cnt){
+	u8 r1;
+	if (SD_TYPE != V2HC) sector <<= 9;			//转换为字节地址
+	if (cnt == 1) {
+		r1 = SD_sendcmd(CMD17, sector, 0X01);	//读命令
+		if (r1 == 0)							//指令发送成功
+			r1 = SD_ReceiveData(buf, 512);}		//接收512个字节
+	else {
+		r1 = SD_sendcmd(CMD18, sector, 0X01);	//连续读命令
+		do {
+			r1 = SD_ReceiveData(buf, 512);		//接收512个字节	 
+			buf += 512;}
+		while(--cnt && r1 == 0);
+		SD_sendcmd(CMD12, 0, 0X01);}				//发送停止命令
+	SD_CS(0);										//取消片选
+	return r1;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+u8 bsp_SD::spi_readwrite(u8 Txdata){
+	u8 Rxdata;
+	HAL_SPI_TransmitReceive(hspi, &Txdata, &Rxdata, 1, 0xFF);
+	return Rxdata;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			设置SPI的速率
+ * @param	speed	速率
+ * @return			无
+ */
+void bsp_SD::SPI_setspeed(u8 speed){
+	hspi->Init.BaudRatePrescaler = speed;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			写入连贯的数据
+ * @param	offset	写入位置
+ * @param	*dat	数据缓冲区
+ * @param	datlen	写入长度
+ * @return			返回值:0,ok;其他,失败.
+ */
+u8 bsp_SD::offsetWrite(u64 offset,u8* dat,u64 datlen) {
+	u8 sectorBuff[512] = { 0 };
+	u64 sectorBuffptr = 0;
+	
+	u64 sectorSour		= offset / 512;					//	起始扇
+	u64 sectorSourlen	= offset % 512;					//	起始扇内位
+
+	//	填入数据
+	SD_ReadDisk(sectorBuff,sectorSour,1);
+	sectorBuffptr = sectorSourlen;
+	for (u64 i = 0; i < datlen; i++) {
+		//	写入数据
+		sectorBuff[sectorBuffptr] = dat[i];
+		sectorBuffptr++;
+		//	扇区回写
+		if (sectorBuffptr == 512 || i == datlen - 1) {
+			SD_WriteDisk(sectorBuff,sectorSour,1);
+			sectorBuffptr = 0;
+			sectorSour++;
+			if (i != datlen - 1)SD_ReadDisk(sectorBuff,sectorSour,1);}}
+	return 0;
+	}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			读取连贯的数据
+ * @param	offset	读取位置
+ * @param	*dat	数据缓冲区
+ * @param	datlen	读取长度
+ * @return			返回值:0,ok;其他,失败.
+ */
+u8 bsp_SD::offsetRead(u64 offset,u8* dat,u64 datlen) {
+	u8 sectorBuff[512] = { 0 };
+	u64 sectorBuffptr = 0;
+	
+	u64 sectorSour		= offset / 512;					//	起始扇
+	u64 sectorSourlen	= offset % 512;					//	起始扇内位
+
+	//	填入数据
+	SD_ReadDisk(sectorBuff,sectorSour,1);
+	sectorBuffptr = sectorSourlen;
+	for (u64 i = 0; i < datlen; i++) {
+		//	写入数据
+		dat[i]=sectorBuff[sectorBuffptr];
+		sectorBuffptr++;
+		//	扇区回写
+		if (sectorBuffptr == 512 || i == datlen - 1) {
+			sectorBuffptr = 0;
+			sectorSour++;
+			if (i != datlen - 1)SD_ReadDisk(sectorBuff,sectorSour,1);}}
+	return 0;}
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	构造函数
+//	
+bsp_SD::bsp_SD(
+	SPI_HandleTypeDef *hspi,
+	GPIO_TypeDef *GPIOx_CS,
+	uint16_t GPIO_Pin_CS){
+	bsp_SD::hspi=hspi;
+	bsp_SD::GPIOx_CS=GPIOx_CS;
+	bsp_SD::GPIO_Pin_CS=GPIO_Pin_CS;
+	bsp_SD::DFF=0xFF;
+	bsp_SD::SD_TYPE=0x00;}
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
--- a/bsp_Device/bsp_SD.h
+++ b/bsp_Device/bsp_SD.h
@@ -0,0 +1,201 @@
+/*----------------------------------------------------------------------------------------------------
+ #
+ #	Copyright (c) 2022 Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #
+ #	本软件按原样提供,无任何明示或暗示
+ #	在任何情况下,作者都不承担任何损害赔偿责任
+ #
+ #	使用的许可声明:
+ #	1.	不得歪曲本软件的来源,你不能声称你编写了原始软件.
+ #	2.	免费授予以任何目的,前提是版权声明出现在所有副本中.
+ #		并且版权声明和许可声明同时出现.
+ #	3.	你有使用,复制,修改,分发,和销售本软件的许可.
+ #	4.	如果你在产品中使用,产品文档中的声明是赞赏的但不是必须的.
+ #	5.	本通知不得从任何来源删除或更改.
+ #
+ #	Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #		E-mail:zabbcccbbaz@163.com
+ #		QQ:2715099320
+ #		Mobile Phone:13005636215
+ #
+ #	All rights reserved.
+ */
+
+ /**
+  * @file		bsp_SD.cpp
+  * @brief		操作SD卡的库
+  * @mainpage	主要信息
+  * @author		Yuankang Liang(XerolySkinner)
+  * @email		zabbcccbbaz@163.com
+  * @version		V1.0.0
+  * @date		2022-11-22 03:50
+  */
+
+#pragma once
+#ifdef __cplusplus
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	头文件
+//	
+#include "spi.h"
+#include "varint.h"
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	数据
+//	
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//SD卡类型
+#define ERR 					0x00
+#define MMC 					0x01
+#define V1						0x02
+#define V2						0x04
+#define V2HC					0x06
+#define DUMMY_BYTE				0xFF 
+#define MSD_BLOCKSIZE			512
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//CMD定义
+#define CMD0					0					//卡复位
+#define CMD1					1
+#define CMD8					8					//命令8 ，SEND_IF_COND
+#define CMD9					9					//命令9 ，读CSD数据
+#define CMD10					10					//命令10，读CID数据
+#define CMD12					12					//命令12，停止数据传输
+#define CMD16					16					//命令16，设置SectorSize 应返回0x00
+#define CMD17					17					//命令17，读sector
+#define CMD18					18					//命令18，读Multi sector
+#define CMD23					23					//命令23，设置多sector写入前预先擦除N个block
+#define CMD24					24					//命令24，写sector
+#define CMD25					25					//命令25，写Multi sector
+#define CMD41					41					//命令41，应返回0x00
+#define CMD55					55					//命令55，应返回0x01
+#define CMD58					58					//命令58，读OCR信息
+#define CMD59					59					//命令59，使能/禁止CRC，应返回0x00
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//数据写入回应字意义
+#define MSD_DATA_OK 			0x05
+#define MSD_DATA_CRC_ERROR		0x0B
+#define MSD_DATA_WRITE_ERROR	0x0D
+#define MSD_DATA_OTHER_ERROR	0xFF
+//SD卡回应标记字
+#define MSD_RESPONSE_NO_ERROR	0x00
+#define MSD_IN_IDLE_STATE		0x01
+#define MSD_ERASE_RESET 		0x02
+#define MSD_ILLEGAL_COMMAND 	0x04
+#define MSD_COM_CRC_ERROR		0x08
+#define MSD_ERASE_SEQUENCE_ERROR 0x10
+#define MSD_ADDRESS_ERROR		0x20
+#define MSD_PARAMETER_ERROR 	0x40
+#define MSD_RESPONSE_FAILURE	0xFF
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+enum _CD_HOLD {
+	HOLD = 0, 
+	RELEASE = 1, 
+	};
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+typedef struct {									/* Card Specific Data */
+	u8 				CSDStruct;						/* CSD structure */
+	u8 				SysSpecVersion; 				/* System specification version */
+	u8 				Reserved1;						/* Reserved */
+	u8 				TAAC;							/* Data read access-time 1 */
+	u8 				NSAC;							/* Data read access-time 2 in CLK cycles */
+	u8 				MaxBusClkFrec;					/* Max. bus clock frequency */
+	u16				CardComdClasses;				/* Card command classes */
+	u8 				RdBlockLen; 					/* Max. read data block length */
+	u8 				PartBlockRead;					/* Partial blocks for read allowed */
+	u8 				WrBlockMisalign;				/* Write block misalignment */
+	u8 				RdBlockMisalign;				/* Read block misalignment */
+	u8 				DSRImpl;						/* DSR implemented */
+	u8 				Reserved2;						/* Reserved */
+	u32				DeviceSize; 					/* Device Size */
+	u8 				MaxRdCurrentVDDMin; 			/* Max. read current @ VDD min */
+	u8 				MaxRdCurrentVDDMax; 			/* Max. read current @ VDD max */
+	u8 				MaxWrCurrentVDDMin; 			/* Max. write current @ VDD min */
+	u8 				MaxWrCurrentVDDMax; 			/* Max. write current @ VDD max */
+	u8 				DeviceSizeMul;					/* Device size multiplier */
+	u8 				EraseGrSize;					/* Erase group size */
+	u8 				EraseGrMul; 					/* Erase group size multiplier */
+	u8 				WrProtectGrSize;				/* Write protect group size */
+	u8 				WrProtectGrEnable;				/* Write protect group enable */
+	u8 				ManDeflECC; 					/* Manufacturer default ECC */
+	u8 				WrSpeedFact;					/* Write speed factor */
+	u8 				MaxWrBlockLen;					/* Max. write data block length */
+	u8 				WriteBlockPaPartial;			/* Partial blocks for write allowed */
+	u8 				Reserved3;						/* Reserded */
+	u8 				ContentProtectAppli;			/* Content protection application */
+	u8 				FileFormatGrouop;				/* File format group */
+	u8 				CopyFlag;						/* Copy flag (OTP) */
+	u8 				PermWrProtect;					/* Permanent write protection */
+	u8 				TempWrProtect;					/* Temporary write protection */
+	u8 				FileFormat; 					/* File Format */
+	u8 				ECC;							/* ECC code */
+	u8 				CSD_CRC;						/* CSD CRC */
+	u8 				Reserved4;						/* always 1*/
+} MSD_CSD;
+
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+typedef struct {									/*Card Identification Data*/
+	u8				ManufacturerID; 				/* ManufacturerID */
+	u16				OEM_AppliID;					/* OEM/Application ID */
+	u32				ProdName1;						/* Product Name part1 */
+	u8				ProdName2;						/* Product Name part2*/
+	u8				ProdRev;						/* Product Revision */
+	u32				ProdSN; 						/* Product Serial Number */
+	u8				Reserved1;						/* Reserved1 */
+	u16				ManufactDate;					/* Manufacturing Date */
+	u8				CID_CRC;						/* CID CRC */
+	u8				Reserved2;						/* always 1 */
+} MSD_CID;
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+typedef struct {
+	MSD_CSD			CSD;
+	MSD_CID			CID;
+	u32				Capacity;						/* Card Capacity */
+	u32				BlockSize;						/* Card Block Size */
+	u16				RCA;
+	u8				CardType;
+	u32				SpaceTotal;						/* Total space size in file system */
+	u32				SpaceFree;
+} /* Free space size in file system */
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+MSD_CARDINFO, *PMSD_CARDINFO;
+extern MSD_CARDINFO SD0_CardInfo;
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	类目
+//	
+/**
+ * @brief			一个操作SD卡的类
+ */
+class bsp_SD{
+	public:
+		bsp_SD(SPI_HandleTypeDef *hspi,GPIO_TypeDef *GPIOx_CS,uint16_t GPIO_Pin_CS);
+	public:
+		u8					SD_init(void);
+		u8					SD_ReadDisk(u8 * buf, u32 sector, u8 cnt);
+		u8					SD_WriteDisk(u8 * buf, u32 sector, u8 cnt);
+		u32					SD_GetSectorCount(void);
+		u8 					offsetWrite(u64 offset,u8* dat,u64 datlen);
+		u8 					offsetRead(u64 offset,u8* dat,u64 datlen);
+	private:
+		SPI_HandleTypeDef	*hspi;
+		GPIO_TypeDef		*GPIOx_CS;
+		uint16_t			GPIO_Pin_CS;
+
+		u8					DFF;
+		u8					SD_TYPE;
+		MSD_CARDINFO		SD0_CardInfo;
+		
+		void				SD_CS(u8 p);
+		u8					SD_GETCID(u8 * cid_data);
+		u8					SD_GETCSD(u8 * csd_data);
+		int					MSD0_GetCardInfo(PMSD_CARDINFO SD0_CardInfo);
+		u8					SD_ReceiveData(u8 * data, u16 len);
+		u8					SD_SendBlock(u8 * buf, u8 cmd);
+		u32					SD_sendcmd(u8 cmd, u32 arg, u8 crc);
+
+		void				SPI_setspeed(u8 speed);
+		u8					spi_readwrite(u8 Txdata);
+	};
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+#endif
+
--- a/bsp_Device/bsp_flash.c
+++ b/bsp_Device/bsp_flash.c
@@ -0,0 +1,94 @@
+/*----------------------------------------------------------------------------------------------------
+ #
+ #	Copyright (c) 2022 Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #
+ #	本软件按原样提供,无任何明示或暗示
+ #	在任何情况下,作者都不承担任何损害赔偿责任
+ #
+ #	使用的许可声明:
+ #	1.	不得歪曲本软件的来源,你不能声称你编写了原始软件.
+ #	2.	免费授予以任何目的,前提是版权声明出现在所有副本中.
+ #		并且版权声明和许可声明同时出现.
+ #	3.	你有使用,复制,修改,分发,和销售本软件的许可.
+ #	4.	如果你在产品中使用,产品文档中的声明是赞赏的但不是必须的.
+ #	5.	本通知不得从任何来源删除或更改.
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+ #
+ #	All rights reserved.
+ */
+
+ /**
+  * @file		bsp_flash.h
+  * @brief		写STM32的Flash库
+  * @mainpage	主要信息
+  * @author		Yuankang Liang(XerolySkinner)
+  * @email		zabbcccbbaz@163.com
+  * @version		V1.0.0
+  * @date		2022-07-13 22:38
+  */
+
+
+#include "main.h"
+uint32_t FlashAddr = 0x08010000;									///< 读写Flash起始地址,跳过程序部分
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+#pragma pack(4)
+/**
+ * @brief			一包数据的内容
+ * @todo			随意更改内部内容方便读取
+ */ 
+struct struct_bsp_Flash_Pack{
+	char	Var0;
+	short	Var1;
+	int		Var2;
+}bsp_Flash_Pack={0,0,0};
+#pragma pack()
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			写入一页Flash空间
+ * @param	*dat 	要写入的数据
+ * @param	num 	要写入的数量
+ * @return			返回0则成功
+ */ 
+uint32_t bsp_WriteFlashOnePage(uint32_t *dat,uint32_t num){
+	FLASH_EraseInitTypeDef f;
+	uint32_t PageError = 0;											//错误号7
+	HAL_FLASH_Unlock();												//解锁FLASH
+	f.TypeErase = FLASH_TYPEERASE_PAGES;							//Flash擦除
+	f.PageAddress = FlashAddr;										//擦除地址(起始页)
+	f.NbPages = 1;													//擦除1页
+	HAL_FLASHEx_Erase(&f,&PageError);								//调用擦除函数
+	for(int i=0;i<num;i++)
+		HAL_FLASH_Program(TYPEPROGRAM_WORD,FlashAddr+i*4,dat[i]);	//对FLASH烧写
+	HAL_FLASH_Lock(); 												//锁住FLASH
+	return PageError;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			读取一页Flash空间
+ * @param	*dat 	读取数据的缓冲区
+ * @param	num 	读取数量
+ * @return			无返回
+ */ 
+void bsp_ReadFlash(uint32_t *dat,uint32_t num){						//读入一串数据
+	for(int i=0;i<num;i++)
+		dat[i]=*(__IO uint32_t*)(FlashAddr+i*4);}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			将一包数据存入Flash
+ * @return			无返回
+ */ 
+void bsp_WriteFlash_Pack(void){
+	bsp_WriteFlashOnePage((uint32_t*)(&bsp_Flash_Pack),sizeof(struct struct_bsp_Flash_Pack));
+	return;}
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+/**
+ * @brief			从Flash读取一包数据
+ * @return			无返回
+ */ 
+void bsp_ReadFlash_Pack(void){
+	bsp_ReadFlash((uint32_t*)(&bsp_Flash_Pack),sizeof(struct struct_bsp_Flash_Pack));
+	return;}
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
--- a/bsp_Device/bsp_flash.h
+++ b/bsp_Device/bsp_flash.h
@@ -0,0 +1,46 @@
+/*----------------------------------------------------------------------------------------------------
+ #
+ #	Copyright (c) 2022 Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #
+ #	本软件按原样提供,无任何明示或暗示
+ #	在任何情况下,作者都不承担任何损害赔偿责任
+ #
+ #	使用的许可声明:
+ #	1.	不得歪曲本软件的来源,你不能声称你编写了原始软件.
+ #	2.	免费授予以任何目的,前提是版权声明出现在所有副本中.
+ #		并且版权声明和许可声明同时出现.
+ #	3.	你有使用,复制,修改,分发,和销售本软件的许可.
+ #	4.	如果你在产品中使用,产品文档中的声明是赞赏的但不是必须的.
+ #	5.	本通知不得从任何来源删除或更改.
+ #
+ #	Yuankang Liang(XerolySkinner)
+ #		E-mail:zabbcccbbaz@163.com
+ #		QQ:2715099320
+ #		Mobile Phone:13005636215
+ #
+ #	All rights reserved.
+ */
+
+ /**
+  * @file		bsp_flash.h
+  * @brief		写STM32的Flash库
+  * @mainpage	主要信息
+  * @author		Yuankang Liang(XerolySkinner)
+  * @email		zabbcccbbaz@163.com
+  * @version		V1.0.0
+  * @date		2022-07-13 22:38
+  */
+
+#ifndef _XEROLYSKINNER_BSP_FLASH_H
+#define _XEROLYSKINNER_BSP_FLASH_H
+#include "main.h"
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//----------------------------------------------------------------------------------------------------
+//	程序
+//	
+uint32_t bsp_WriteFlashOnePage(uint32_t *dat,uint32_t num);
+void bsp_ReadFlash(uint32_t *dat,uint32_t num);
+void bsp_WriteFlash_Pack(void);
+void bsp_ReadFlash_Pack(void);
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+#endif