mpu6050.h 文件参考

#include "main.h"
#include "varint.h"

mpu6050.h 的引用(Include)关系图:

此图展示该文件直接或间接的被哪些文件引用了:

浏览源代码.

宏定义
#define	MPU_SELF_TESTX_REG   0X0D
#define	MPU_SELF_TESTY_REG   0X0E
#define	MPU_SELF_TESTZ_REG   0X0F
#define	MPU_SELF_TESTA_REG   0X10
#define	MPU_SAMPLE_RATE_REG   0X19
#define	MPU_CFG_REG   0X1A
#define	MPU_GYRO_CFG_REG   0X1B
#define	MPU_ACCEL_CFG_REG   0X1C
#define	MPU_MOTION_DET_REG   0X1F
#define	MPU_FIFO_EN_REG   0X23
#define	MPU_I2CMST_CTRL_REG   0X24
#define	MPU_I2CSLV0_ADDR_REG   0X25
#define	MPU_I2CSLV0_REG   0X26
#define	MPU_I2CSLV0_CTRL_REG   0X27
#define	MPU_I2CSLV1_ADDR_REG   0X28
#define	MPU_I2CSLV1_REG   0X29
#define	MPU_I2CSLV1_CTRL_REG   0X2A
#define	MPU_I2CSLV2_ADDR_REG   0X2B
#define	MPU_I2CSLV2_REG   0X2C
#define	MPU_I2CSLV2_CTRL_REG   0X2D
#define	MPU_I2CSLV3_ADDR_REG   0X2E
#define	MPU_I2CSLV3_REG   0X2F
#define	MPU_I2CSLV3_CTRL_REG   0X30
#define	MPU_I2CSLV4_ADDR_REG   0X31
#define	MPU_I2CSLV4_REG   0X32
#define	MPU_I2CSLV4_DO_REG   0X33
#define	MPU_I2CSLV4_CTRL_REG   0X34
#define	MPU_I2CSLV4_DI_REG   0X35
#define	MPU_I2CMST_STA_REG   0X36
#define	MPU_INTBP_CFG_REG   0X37
#define	MPU_INT_EN_REG   0X38
#define	MPU_INT_STA_REG   0X3A
#define	MPU_ACCEL_XOUTH_REG   0X3B
#define	MPU_ACCEL_XOUTL_REG   0X3C
#define	MPU_ACCEL_YOUTH_REG   0X3D
#define	MPU_ACCEL_YOUTL_REG   0X3E
#define	MPU_ACCEL_ZOUTH_REG   0X3F
#define	MPU_ACCEL_ZOUTL_REG   0X40
#define	MPU_TEMP_OUTH_REG   0X41
#define	MPU_TEMP_OUTL_REG   0X42
#define	MPU_GYRO_XOUTH_REG   0X43
#define	MPU_GYRO_XOUTL_REG   0X44
#define	MPU_GYRO_YOUTH_REG   0X45
#define	MPU_GYRO_YOUTL_REG   0X46
#define	MPU_GYRO_ZOUTH_REG   0X47
#define	MPU_GYRO_ZOUTL_REG   0X48
#define	MPU_I2CSLV0_DO_REG   0X63
#define	MPU_I2CSLV1_DO_REG   0X64
#define	MPU_I2CSLV2_DO_REG   0X65
#define	MPU_I2CSLV3_DO_REG   0X66
#define	MPU_I2CMST_DELAY_REG   0X67
#define	MPU_SIGPATH_RST_REG   0X68
#define	MPU_MDETECT_CTRL_REG   0X69
#define	MPU_USER_CTRL_REG   0X6A
#define	MPU_PWR_MGMT1_REG   0X6B
#define	MPU_PWR_MGMT2_REG   0X6C
#define	MPU_FIFO_CNTH_REG   0X72
#define	MPU_FIFO_CNTL_REG   0X73
#define	MPU_FIFO_RW_REG   0X74
#define	MPU_DEVICE_ID_REG   0X75
#define	MPU_ADDR   0X68

函数
u8	MPU_Init (void)
	初始化MPU6050 更多...
u8	MPU_Write_Len (u8 addr, u8 reg, u8 len, u8 *buf)
	IIC连续写 更多...
u8	MPU_Read_Len (u8 addr, u8 reg, u8 len, u8 *buf)
	IIC连续读 更多...
u8	MPU_Write_Byte (u8 reg, u8 data)
	IIC写一个字节 更多...
u8	MPU_Read_Byte (u8 reg)
	IIC读一个字节 更多...
u8	MPU_Set_Gyro_Fsr (u8 fsr)
	设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围 更多...
u8	MPU_Set_Accel_Fsr (u8 fsr)
	设置MPU6050加速度传感器满量程范围 更多...
u8	MPU_Set_LPF (u16 lpf)
	设置MPU6050的数字低通滤波器 更多...
u8	MPU_Set_Rate (u16 rate)
	设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz) 更多...
u8	MPU_Set_Fifo (u8 sens)
short	MPU_Get_Temperature (void)
	得到温度值 更多...
u8	MPU_Get_Gyroscope (short *gx, short *gy, short *gz)
	得到陀螺仪值(原始值) 更多...
u8	MPU_Get_Accelerometer (short *ax, short *ay, short *az)
	得到加速度值(原始值) 更多...

宏定义说明

MPU_ACCEL_CFG_REG

#define MPU_ACCEL_CFG_REG   0X1C

在文件 mpu6050.h 第 27 行定义.

MPU_ACCEL_XOUTH_REG

#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG   0X3B

在文件 mpu6050.h 第 54 行定义.

MPU_ACCEL_XOUTL_REG

#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG   0X3C

在文件 mpu6050.h 第 55 行定义.

MPU_ACCEL_YOUTH_REG

#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG   0X3D

在文件 mpu6050.h 第 56 行定义.

MPU_ACCEL_YOUTL_REG

#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG   0X3E

在文件 mpu6050.h 第 57 行定义.

MPU_ACCEL_ZOUTH_REG

#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG   0X3F

在文件 mpu6050.h 第 58 行定义.

MPU_ACCEL_ZOUTL_REG

#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG   0X40

在文件 mpu6050.h 第 59 行定义.

MPU_ADDR

#define MPU_ADDR   0X68

在文件 mpu6050.h 第 89 行定义.

MPU_CFG_REG

#define MPU_CFG_REG   0X1A

在文件 mpu6050.h 第 25 行定义.

MPU_DEVICE_ID_REG

#define MPU_DEVICE_ID_REG   0X75

在文件 mpu6050.h 第 85 行定义.

MPU_FIFO_CNTH_REG

#define MPU_FIFO_CNTH_REG   0X72

在文件 mpu6050.h 第 82 行定义.

MPU_FIFO_CNTL_REG

#define MPU_FIFO_CNTL_REG   0X73

在文件 mpu6050.h 第 83 行定义.

MPU_FIFO_EN_REG

#define MPU_FIFO_EN_REG   0X23

在文件 mpu6050.h 第 29 行定义.

MPU_FIFO_RW_REG

#define MPU_FIFO_RW_REG   0X74

在文件 mpu6050.h 第 84 行定义.

MPU_GYRO_CFG_REG

#define MPU_GYRO_CFG_REG   0X1B

在文件 mpu6050.h 第 26 行定义.

MPU_GYRO_XOUTH_REG

#define MPU_GYRO_XOUTH_REG   0X43

在文件 mpu6050.h 第 64 行定义.

MPU_GYRO_XOUTL_REG

#define MPU_GYRO_XOUTL_REG   0X44

在文件 mpu6050.h 第 65 行定义.

MPU_GYRO_YOUTH_REG

#define MPU_GYRO_YOUTH_REG   0X45

在文件 mpu6050.h 第 66 行定义.

MPU_GYRO_YOUTL_REG

#define MPU_GYRO_YOUTL_REG   0X46

在文件 mpu6050.h 第 67 行定义.

MPU_GYRO_ZOUTH_REG

#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG   0X47

在文件 mpu6050.h 第 68 行定义.

MPU_GYRO_ZOUTL_REG

#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG   0X48

在文件 mpu6050.h 第 69 行定义.

MPU_I2CMST_CTRL_REG

#define MPU_I2CMST_CTRL_REG   0X24

在文件 mpu6050.h 第 30 行定义.

MPU_I2CMST_DELAY_REG

#define MPU_I2CMST_DELAY_REG   0X67

在文件 mpu6050.h 第 76 行定义.

MPU_I2CMST_STA_REG

#define MPU_I2CMST_STA_REG   0X36

在文件 mpu6050.h 第 49 行定义.

MPU_I2CSLV0_ADDR_REG

#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG   0X25

在文件 mpu6050.h 第 31 行定义.

MPU_I2CSLV0_CTRL_REG

#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG   0X27

在文件 mpu6050.h 第 33 行定义.

MPU_I2CSLV0_DO_REG

#define MPU_I2CSLV0_DO_REG   0X63

在文件 mpu6050.h 第 71 行定义.

MPU_I2CSLV0_REG

#define MPU_I2CSLV0_REG   0X26

在文件 mpu6050.h 第 32 行定义.

MPU_I2CSLV1_ADDR_REG

#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG   0X28

在文件 mpu6050.h 第 34 行定义.

MPU_I2CSLV1_CTRL_REG

#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG   0X2A

在文件 mpu6050.h 第 36 行定义.

MPU_I2CSLV1_DO_REG

#define MPU_I2CSLV1_DO_REG   0X64

在文件 mpu6050.h 第 72 行定义.

MPU_I2CSLV1_REG

#define MPU_I2CSLV1_REG   0X29

在文件 mpu6050.h 第 35 行定义.

MPU_I2CSLV2_ADDR_REG

#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG   0X2B

在文件 mpu6050.h 第 37 行定义.

MPU_I2CSLV2_CTRL_REG

#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG   0X2D

在文件 mpu6050.h 第 39 行定义.

MPU_I2CSLV2_DO_REG

#define MPU_I2CSLV2_DO_REG   0X65

在文件 mpu6050.h 第 73 行定义.

MPU_I2CSLV2_REG

#define MPU_I2CSLV2_REG   0X2C

在文件 mpu6050.h 第 38 行定义.

MPU_I2CSLV3_ADDR_REG

#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG   0X2E

在文件 mpu6050.h 第 40 行定义.

MPU_I2CSLV3_CTRL_REG

#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG   0X30

在文件 mpu6050.h 第 42 行定义.

MPU_I2CSLV3_DO_REG

#define MPU_I2CSLV3_DO_REG   0X66

在文件 mpu6050.h 第 74 行定义.

MPU_I2CSLV3_REG

#define MPU_I2CSLV3_REG   0X2F

在文件 mpu6050.h 第 41 行定义.

MPU_I2CSLV4_ADDR_REG

#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG   0X31

在文件 mpu6050.h 第 43 行定义.

MPU_I2CSLV4_CTRL_REG

#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG   0X34

在文件 mpu6050.h 第 46 行定义.

MPU_I2CSLV4_DI_REG

#define MPU_I2CSLV4_DI_REG   0X35

在文件 mpu6050.h 第 47 行定义.

MPU_I2CSLV4_DO_REG

#define MPU_I2CSLV4_DO_REG   0X33

在文件 mpu6050.h 第 45 行定义.

MPU_I2CSLV4_REG

#define MPU_I2CSLV4_REG   0X32

在文件 mpu6050.h 第 44 行定义.

MPU_INT_EN_REG

#define MPU_INT_EN_REG   0X38

在文件 mpu6050.h 第 51 行定义.

MPU_INT_STA_REG

#define MPU_INT_STA_REG   0X3A

在文件 mpu6050.h 第 52 行定义.

MPU_INTBP_CFG_REG

#define MPU_INTBP_CFG_REG   0X37

在文件 mpu6050.h 第 50 行定义.

MPU_MDETECT_CTRL_REG

#define MPU_MDETECT_CTRL_REG   0X69

在文件 mpu6050.h 第 78 行定义.

MPU_MOTION_DET_REG

#define MPU_MOTION_DET_REG   0X1F

在文件 mpu6050.h 第 28 行定义.

MPU_PWR_MGMT1_REG

#define MPU_PWR_MGMT1_REG   0X6B

在文件 mpu6050.h 第 80 行定义.

MPU_PWR_MGMT2_REG

#define MPU_PWR_MGMT2_REG   0X6C

在文件 mpu6050.h 第 81 行定义.

MPU_SAMPLE_RATE_REG

#define MPU_SAMPLE_RATE_REG   0X19

在文件 mpu6050.h 第 24 行定义.

MPU_SELF_TESTA_REG

#define MPU_SELF_TESTA_REG   0X10

在文件 mpu6050.h 第 23 行定义.

MPU_SELF_TESTX_REG

#define MPU_SELF_TESTX_REG   0X0D

在文件 mpu6050.h 第 20 行定义.

MPU_SELF_TESTY_REG

#define MPU_SELF_TESTY_REG   0X0E

在文件 mpu6050.h 第 21 行定义.

MPU_SELF_TESTZ_REG

#define MPU_SELF_TESTZ_REG   0X0F

在文件 mpu6050.h 第 22 行定义.

MPU_SIGPATH_RST_REG

#define MPU_SIGPATH_RST_REG   0X68

在文件 mpu6050.h 第 77 行定义.

MPU_TEMP_OUTH_REG

#define MPU_TEMP_OUTH_REG   0X41

在文件 mpu6050.h 第 61 行定义.

MPU_TEMP_OUTL_REG

#define MPU_TEMP_OUTL_REG   0X42

在文件 mpu6050.h 第 62 行定义.

MPU_USER_CTRL_REG

#define MPU_USER_CTRL_REG   0X6A

在文件 mpu6050.h 第 79 行定义.

函数说明

MPU_Get_Accelerometer()

u8 MPU_Get_Accelerometer	(	short *	ax,
		short *	ay,
		short *	az
	)

得到加速度值(原始值)

参数

ax	陀螺仪a轴的原始读数(带符号)
ay	陀螺仪a轴的原始读数(带符号)
ax	陀螺仪a轴的原始读数(带符号)

返回

0,设置成功

在文件 mpu6050.cpp 第 137 行定义.

函数调用图:

MPU_Get_Gyroscope()

u8 MPU_Get_Gyroscope	(	short *	gx,
		short *	gy,
		short *	gz
	)

得到陀螺仪值(原始值)

参数

gx	陀螺仪x轴的原始读数(带符号)
gy	陀螺仪y轴的原始读数(带符号)
gx	陀螺仪z轴的原始读数(带符号)

返回

0,设置成功

在文件 mpu6050.cpp 第 121 行定义.

函数调用图:

MPU_Get_Temperature()

short MPU_Get_Temperature

(

void

)

得到温度值

返回

温度值(扩大了100倍)

在文件 mpu6050.cpp 第 105 行定义.

函数调用图:

MPU_Init()

u8 MPU_Init

(

void

)

初始化MPU6050

返回

0,成功

在文件 mpu6050.cpp 第 25 行定义.

函数调用图:

MPU_Read_Byte()

u8 MPU_Read_Byte

(

u8

reg

)

IIC读一个字节

参数

reg

寄存器地址

返回

0,设置成功

在文件 mpu6050.cpp 第 187 行定义.

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

MPU_Read_Len()

u8 MPU_Read_Len	(	u8	addr,
		u8	reg,
		u8	len,
		u8 *	buf
	)

IIC连续读

参数

addr	器件地址
reg	寄存器地址
len	读取长度
*buf	读取数据区

返回

0,设置成功

在文件 mpu6050.cpp 第 168 行定义.

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

MPU_Set_Accel_Fsr()

u8 MPU_Set_Accel_Fsr

(

u8

fsr

)

设置MPU6050加速度传感器满量程范围

参数

fsr	0,±2g 1,±4g 2,±8g 3,±16g

返回

0,设置成功

在文件 mpu6050.cpp 第 67 行定义.

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

MPU_Set_Fifo()

u8 MPU_Set_Fifo

(

u8

sens

)

MPU_Set_Gyro_Fsr()

u8 MPU_Set_Gyro_Fsr

(

u8

fsr

)

设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围

参数

fsr	0,±250dps 1,±500dps 2,±1000dps 3,±2000dps

返回

0,设置成功

在文件 mpu6050.cpp 第 55 行定义.

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

MPU_Set_LPF()

u8 MPU_Set_LPF

(

u16

lpf

)

设置MPU6050的数字低通滤波器

参数

lpf	数字低通滤波频率(Hz)

返回

0,设置成功

在文件 mpu6050.cpp 第 76 行定义.

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

MPU_Set_Rate()

u8 MPU_Set_Rate

(

u16

rate

)

设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)

参数

rate	4~1000(Hz)

返回

0,设置成功

在文件 mpu6050.cpp 第 92 行定义.

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

MPU_Write_Byte()

u8 MPU_Write_Byte	(	u8	reg,
		u8	data
	)

IIC写一个字节

参数

reg	寄存器地址
data	数据

返回

0,设置成功

在文件 mpu6050.cpp 第 178 行定义.

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

MPU_Write_Len()

u8 MPU_Write_Len	(	u8	addr,
		u8	reg,
		u8	len,
		u8 *	buf
	)

IIC连续写

参数

addr	器件地址
reg	寄存器地址
len	写入长度
*buf	数据区

返回

0,设置成功

在文件 mpu6050.cpp 第 156 行定义.

函数调用图: