bsp_PID.h

浏览该文件的文档.

/*----------------------------------------------------------------------------------------------------
 #
 #  Copyright (c) 2022 Yuankang Liang(XerolySkinner)
 #
 #  本软件按原样提供,无任何明示或暗示
 #  在任何情况下,作者都不承担任何损害赔偿责任
 #
 #  使用的许可声明:
 #  1.  不得歪曲本软件的来源,你不能声称你编写了原始软件.
 #  2.  免费授予以任何目的,前提是版权声明出现在所有副本中.
 #      并且版权声明和许可声明同时出现.
 #  3.  你有使用,复制,修改,分发,和销售本软件的许可.
 #  4.  如果你在产品中使用,产品文档中的声明是赞赏的但不是必须的.
 #  5.  本通知不得从任何来源删除或更改.
 #
 #  Yuankang Liang(XerolySkinner)
 #      E-mail:zabbcccbbaz@163.com
 #      QQ:2715099320
 #      Mobile Phone:13005636215
 #
 #  All rights reserved.
 */
 
#ifdef __cplusplus
#pragma once
#include "varint.h"
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
//  类目
class bsp_Position_PID{
    public:
        bsp_Position_PID(void);
        bsp_Position_PID(
            float Kp, float Ki, float Kd, float target,
            float result_H, float result_L);
        ~bsp_Position_PID(void);
    public:
        float   PID(float temp);
        void    clean(void);
        void    set(float P, float I, float D);
    public:
        float target;       
        float Kp;           
        float Kd;           
        float Ki;           
        float result;       
    private:
        float integral;     
        float lasterror;    
 
        float result_H;     
        float result_L;     
    };
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
//  类目
class bsp_Increment_PID {
    public:
        bsp_Increment_PID(void);
        bsp_Increment_PID(
            float Kp, float Ki, float Kd, float target,
            float result_H, float result_L);
        ~bsp_Increment_PID(void);
    public:
        float   PID(float temp);
        void    clean(void);
        void    set(float P, float I, float D);
    public:
        float target;       
        float Kp;           
        float Kd;           
        float Ki;           
        float result;       
    private:
        float lasterror;    
        float preerror;     
 
        float result_H;     
        float result_L;     
    };
#endif