#include "bscpp_IIC_STM32.h"
#include "mpu6050.h"

mpu6050.cpp 的引用(Include)关系图:

宏定义
#define	delay_ms(var) HAL_Delay(var)

函数
u8	MPU_Init (void)
	初始化MPU6050 更多...

u8	MPU_Set_Gyro_Fsr (u8 fsr)
	设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围更多...

u8	MPU_Set_Accel_Fsr (u8 fsr)
	设置MPU6050加速度传感器满量程范围更多...

u8	MPU_Set_LPF (u16 lpf)
	设置MPU6050的数字低通滤波器更多...

u8	MPU_Set_Rate (u16 rate)
	设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz) 更多...

short	MPU_Get_Temperature (void)
	得到温度值更多...

u8	MPU_Get_Gyroscope (short gx, short gy, short *gz)
	得到陀螺仪值(原始值) 更多...

u8	MPU_Get_Accelerometer (short ax, short ay, short *az)
	得到加速度值(原始值) 更多...

u8	MPU_Write_Len (u8 addr, u8 reg, u8 len, u8 *buf)
	IIC连续写更多...

u8	MPU_Read_Len (u8 addr, u8 reg, u8 len, u8 *buf)
	IIC连续读更多...

u8	MPU_Write_Byte (u8 reg, u8 data)
	IIC写一个字节更多...

u8	MPU_Read_Byte (u8 reg)
	IIC读一个字节更多...

变量
bscpp_IIC_STM32	mpu6050IIC (IIC_SCK_GPIO_Port, IIC_SCK_Pin, IIC_SDA_GPIO_Port, IIC_SDA_Pin)

宏定义说明

◆ delay_ms

#define delay_ms ( var ) HAL_Delay(var)

在文件 mpu6050.cpp 第 16 行定义.

函数说明

◆ MPU_Get_Accelerometer()

u8 MPU_Get_Accelerometer	(	short *	ax,
		short *	ay,
		short *	az
	)

得到加速度值(原始值)

参数

ax	陀螺仪a轴的原始读数(带符号)
ay	陀螺仪a轴的原始读数(带符号)
ax	陀螺仪a轴的原始读数(带符号)

返回: 0,设置成功

在文件 mpu6050.cpp 第 137 行定义.

函数调用图:

◆ MPU_Get_Gyroscope()

u8 MPU_Get_Gyroscope	(	short *	gx,
		short *	gy,
		short *	gz
	)

得到陀螺仪值(原始值)

参数

gx	陀螺仪x轴的原始读数(带符号)
gy	陀螺仪y轴的原始读数(带符号)
gx	陀螺仪z轴的原始读数(带符号)

返回: 0,设置成功

在文件 mpu6050.cpp 第 121 行定义.

函数调用图:

◆ MPU_Get_Temperature()

short MPU_Get_Temperature ( void )

得到温度值

返回: 温度值(扩大了100倍)

在文件 mpu6050.cpp 第 105 行定义.

函数调用图:

◆ MPU_Init()

u8 MPU_Init ( void )

初始化MPU6050

返回: 0,成功

在文件 mpu6050.cpp 第 25 行定义.

函数调用图:

◆ MPU_Read_Byte()

u8 MPU_Read_Byte ( u8 reg )

IIC读一个字节

参数

reg 寄存器地址

返回: 0,设置成功

在文件 mpu6050.cpp 第 187 行定义.

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ MPU_Read_Len()

u8 MPU_Read_Len	(	u8	addr,
		u8	reg,
		u8	len,
		u8 *	buf
	)

IIC连续读

参数

addr	器件地址
reg	寄存器地址
len	读取长度
*buf	读取数据区

返回: 0,设置成功

在文件 mpu6050.cpp 第 168 行定义.

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ MPU_Set_Accel_Fsr()

u8 MPU_Set_Accel_Fsr ( u8 fsr )

设置MPU6050加速度传感器满量程范围

参数

fsr	0,±2g 1,±4g 2,±8g 3,±16g

返回: 0,设置成功

在文件 mpu6050.cpp 第 67 行定义.

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ MPU_Set_Gyro_Fsr()

u8 MPU_Set_Gyro_Fsr ( u8 fsr )

设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围

参数

fsr	0,±250dps 1,±500dps 2,±1000dps 3,±2000dps

返回: 0,设置成功

在文件 mpu6050.cpp 第 55 行定义.

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ MPU_Set_LPF()

u8 MPU_Set_LPF ( u16 lpf )

设置MPU6050的数字低通滤波器

参数

lpf	数字低通滤波频率(Hz)

返回: 0,设置成功

在文件 mpu6050.cpp 第 76 行定义.

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ MPU_Set_Rate()

u8 MPU_Set_Rate ( u16 rate )

设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)

参数

rate	4~1000(Hz)

返回: 0,设置成功

在文件 mpu6050.cpp 第 92 行定义.

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ MPU_Write_Byte()

u8 MPU_Write_Byte	(	u8	reg,
		u8	data
	)

IIC写一个字节

参数

reg	寄存器地址
data	数据

返回: 0,设置成功

在文件 mpu6050.cpp 第 178 行定义.

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

◆ MPU_Write_Len()

u8 MPU_Write_Len	(	u8	addr,
		u8	reg,
		u8	len,
		u8 *	buf
	)

IIC连续写

参数

addr	器件地址
reg	寄存器地址
len	写入长度
*buf	数据区

返回: 0,设置成功

在文件 mpu6050.cpp 第 156 行定义.

函数调用图:

变量说明

◆ mpu6050IIC

bscpp_IIC_STM32 mpu6050IIC(IIC_SCK_GPIO_Port, IIC_SCK_Pin, IIC_SDA_GPIO_Port, IIC_SDA_Pin)	(	IIC_SCK_GPIO_Port	,
		IIC_SCK_Pin	,
		IIC_SDA_GPIO_Port	,
		IIC_SDA_Pin
	)