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Groff
.TH "D:/gitt/MicrochipFor32/bsp_MPU6050/mpu6050.h" 3 "2022年 十一月 24日 星期四" "Version 2.0.0" "MF32BSP_XerolySkinner" \" -*- nroff -*-
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.ad l
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.nh
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.SH NAME
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D:/gitt/MicrochipFor32/bsp_MPU6050/mpu6050.h
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.SH SYNOPSIS
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.br
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.PP
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\fC#include 'main\&.h'\fP
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.br
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\fC#include 'varint\&.h'\fP
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.br
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.SS "宏定义"
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.in +1c
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_SELF_TESTX_REG\fP 0X0D"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_SELF_TESTY_REG\fP 0X0E"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_SELF_TESTZ_REG\fP 0X0F"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_SELF_TESTA_REG\fP 0X10"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_SAMPLE_RATE_REG\fP 0X19"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_CFG_REG\fP 0X1A"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_GYRO_CFG_REG\fP 0X1B"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_ACCEL_CFG_REG\fP 0X1C"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_MOTION_DET_REG\fP 0X1F"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_FIFO_EN_REG\fP 0X23"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CMST_CTRL_REG\fP 0X24"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CSLV0_ADDR_REG\fP 0X25"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CSLV0_REG\fP 0X26"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CSLV0_CTRL_REG\fP 0X27"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CSLV1_ADDR_REG\fP 0X28"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CSLV1_REG\fP 0X29"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CSLV1_CTRL_REG\fP 0X2A"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CSLV2_ADDR_REG\fP 0X2B"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CSLV2_REG\fP 0X2C"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CSLV2_CTRL_REG\fP 0X2D"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CSLV3_ADDR_REG\fP 0X2E"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CSLV3_REG\fP 0X2F"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CSLV3_CTRL_REG\fP 0X30"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CSLV4_ADDR_REG\fP 0X31"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CSLV4_REG\fP 0X32"
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|
.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CSLV4_DO_REG\fP 0X33"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CSLV4_CTRL_REG\fP 0X34"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CSLV4_DI_REG\fP 0X35"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CMST_STA_REG\fP 0X36"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_INTBP_CFG_REG\fP 0X37"
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|
.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_INT_EN_REG\fP 0X38"
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|
.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_INT_STA_REG\fP 0X3A"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_ACCEL_XOUTH_REG\fP 0X3B"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_ACCEL_XOUTL_REG\fP 0X3C"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_ACCEL_YOUTH_REG\fP 0X3D"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_ACCEL_YOUTL_REG\fP 0X3E"
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|
.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_ACCEL_ZOUTH_REG\fP 0X3F"
|
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_ACCEL_ZOUTL_REG\fP 0X40"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_TEMP_OUTH_REG\fP 0X41"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_TEMP_OUTL_REG\fP 0X42"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_GYRO_XOUTH_REG\fP 0X43"
|
|
.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_GYRO_XOUTL_REG\fP 0X44"
|
|
.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_GYRO_YOUTH_REG\fP 0X45"
|
|
.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_GYRO_YOUTL_REG\fP 0X46"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_GYRO_ZOUTH_REG\fP 0X47"
|
|
.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_GYRO_ZOUTL_REG\fP 0X48"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CSLV0_DO_REG\fP 0X63"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CSLV1_DO_REG\fP 0X64"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CSLV2_DO_REG\fP 0X65"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CSLV3_DO_REG\fP 0X66"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_I2CMST_DELAY_REG\fP 0X67"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_SIGPATH_RST_REG\fP 0X68"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_MDETECT_CTRL_REG\fP 0X69"
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|
.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_USER_CTRL_REG\fP 0X6A"
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.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_PWR_MGMT1_REG\fP 0X6B"
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|
.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_PWR_MGMT2_REG\fP 0X6C"
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|
.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_FIFO_CNTH_REG\fP 0X72"
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|
.br
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.ti -1c
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|
.RI "#define \fBMPU_FIFO_CNTL_REG\fP 0X73"
|
|
.br
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.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_FIFO_RW_REG\fP 0X74"
|
|
.br
|
|
.ti -1c
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|
.RI "#define \fBMPU_DEVICE_ID_REG\fP 0X75"
|
|
.br
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|
.ti -1c
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.RI "#define \fBMPU_ADDR\fP 0X68"
|
|
.br
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.in -1c
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|
.SS "函数"
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.in +1c
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.ti -1c
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.RI "\fBu8\fP \fBMPU_Init\fP (void)"
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.br
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.RI "初始化MPU6050 "
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.ti -1c
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.RI "\fBu8\fP \fBMPU_Write_Len\fP (\fBu8\fP addr, \fBu8\fP reg, \fBu8\fP len, \fBu8\fP *buf)"
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|
.br
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|
.RI "IIC连续写 "
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.ti -1c
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|
.RI "\fBu8\fP \fBMPU_Read_Len\fP (\fBu8\fP addr, \fBu8\fP reg, \fBu8\fP len, \fBu8\fP *buf)"
|
|
.br
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|
.RI "IIC连续读 "
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|
.ti -1c
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|
.RI "\fBu8\fP \fBMPU_Write_Byte\fP (\fBu8\fP reg, \fBu8\fP data)"
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|
.br
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|
.RI "IIC写一个字节 "
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|
.ti -1c
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|
.RI "\fBu8\fP \fBMPU_Read_Byte\fP (\fBu8\fP reg)"
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|
.br
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|
.RI "IIC读一个字节 "
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|
.ti -1c
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|
.RI "\fBu8\fP \fBMPU_Set_Gyro_Fsr\fP (\fBu8\fP fsr)"
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|
.br
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|
.RI "设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围 "
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.ti -1c
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.RI "\fBu8\fP \fBMPU_Set_Accel_Fsr\fP (\fBu8\fP fsr)"
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|
.br
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|
.RI "设置MPU6050加速度传感器满量程范围 "
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|
.ti -1c
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|
.RI "\fBu8\fP \fBMPU_Set_LPF\fP (\fBu16\fP lpf)"
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|
.br
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.RI "设置MPU6050的数字低通滤波器 "
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.ti -1c
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.RI "\fBu8\fP \fBMPU_Set_Rate\fP (\fBu16\fP rate)"
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|
.br
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|
.RI "设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz) "
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.ti -1c
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.RI "\fBu8\fP \fBMPU_Set_Fifo\fP (\fBu8\fP sens)"
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|
.br
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|
.ti -1c
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.RI "short \fBMPU_Get_Temperature\fP (void)"
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|
.br
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|
.RI "得到温度值 "
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.ti -1c
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.RI "\fBu8\fP \fBMPU_Get_Gyroscope\fP (short *gx, short *gy, short *gz)"
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|
.br
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|
.RI "得到陀螺仪值(原始值) "
|
|
.ti -1c
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.RI "\fBu8\fP \fBMPU_Get_Accelerometer\fP (short *ax, short *ay, short *az)"
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|
.br
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|
.RI "得到加速度值(原始值) "
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.in -1c
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.SH "宏定义说明"
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.PP
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.SS "#define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C"
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.PP
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在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB27\fP 行定义\&.
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.SS "#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B"
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|
.PP
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在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB54\fP 行定义\&.
|
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.SS "#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C"
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|
.PP
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在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB55\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D"
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|
.PP
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|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB56\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E"
|
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|
.PP
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|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB57\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F"
|
|
|
|
.PP
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|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB58\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40"
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|
.PP
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|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB59\fP 行定义\&.
|
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.SS "#define MPU_ADDR 0X68"
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|
.PP
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|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB89\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_CFG_REG 0X1A"
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|
|
|
.PP
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|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB25\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75"
|
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|
.PP
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|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB85\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72"
|
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|
.PP
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|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB82\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73"
|
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|
.PP
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|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB83\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_FIFO_EN_REG 0X23"
|
|
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|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB29\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_FIFO_RW_REG 0X74"
|
|
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|
.PP
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|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB84\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B"
|
|
|
|
.PP
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|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB26\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB64\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB65\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB66\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB67\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB68\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB69\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB30\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB76\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB49\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB31\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB33\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB71\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CSLV0_REG 0X26"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB32\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB34\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB36\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB72\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CSLV1_REG 0X29"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB35\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB37\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB39\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB73\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB38\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB40\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB42\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB74\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB41\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB43\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB46\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB47\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB45\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_I2CSLV4_REG 0X32"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB44\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_INT_EN_REG 0X38"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB51\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_INT_STA_REG 0X3A"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB52\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB50\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB78\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB28\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB80\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB81\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB24\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB23\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB20\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB21\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB22\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB77\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB61\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB62\fP 行定义\&.
|
|
.SS "#define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A"
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.h\fP 第 \fB79\fP 行定义\&.
|
|
.SH "函数说明"
|
|
.PP
|
|
.SS "\fBu8\fP MPU_Get_Accelerometer (short * ax, short * ay, short * az)"
|
|
|
|
.PP
|
|
得到加速度值(原始值)
|
|
.PP
|
|
\fB参数\fP
|
|
.RS 4
|
|
\fIax\fP 陀螺仪a轴的原始读数(带符号)
|
|
.br
|
|
\fIay\fP 陀螺仪a轴的原始读数(带符号)
|
|
.br
|
|
\fIax\fP 陀螺仪a轴的原始读数(带符号)
|
|
.RE
|
|
.PP
|
|
\fB返回\fP
|
|
.RS 4
|
|
0,设置成功
|
|
.RE
|
|
.PP
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB137\fP 行定义\&.
|
|
.SS "\fBu8\fP MPU_Get_Gyroscope (short * gx, short * gy, short * gz)"
|
|
|
|
.PP
|
|
得到陀螺仪值(原始值)
|
|
.PP
|
|
\fB参数\fP
|
|
.RS 4
|
|
\fIgx\fP 陀螺仪x轴的原始读数(带符号)
|
|
.br
|
|
\fIgy\fP 陀螺仪y轴的原始读数(带符号)
|
|
.br
|
|
\fIgx\fP 陀螺仪z轴的原始读数(带符号)
|
|
.RE
|
|
.PP
|
|
\fB返回\fP
|
|
.RS 4
|
|
0,设置成功
|
|
.RE
|
|
.PP
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB121\fP 行定义\&.
|
|
.SS "short MPU_Get_Temperature (void)"
|
|
|
|
.PP
|
|
得到温度值
|
|
.PP
|
|
\fB返回\fP
|
|
.RS 4
|
|
温度值(扩大了100倍)
|
|
.RE
|
|
.PP
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB105\fP 行定义\&.
|
|
.SS "\fBu8\fP MPU_Init (void)"
|
|
|
|
.PP
|
|
初始化MPU6050
|
|
.PP
|
|
\fB返回\fP
|
|
.RS 4
|
|
0,成功
|
|
.RE
|
|
.PP
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB25\fP 行定义\&.
|
|
.SS "\fBu8\fP MPU_Read_Byte (\fBu8\fP reg)"
|
|
|
|
.PP
|
|
IIC读一个字节
|
|
.PP
|
|
\fB参数\fP
|
|
.RS 4
|
|
\fIreg\fP 寄存器地址
|
|
.RE
|
|
.PP
|
|
\fB返回\fP
|
|
.RS 4
|
|
0,设置成功
|
|
.RE
|
|
.PP
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB187\fP 行定义\&.
|
|
.SS "\fBu8\fP MPU_Read_Len (\fBu8\fP addr, \fBu8\fP reg, \fBu8\fP len, \fBu8\fP * buf)"
|
|
|
|
.PP
|
|
IIC连续读
|
|
.PP
|
|
\fB参数\fP
|
|
.RS 4
|
|
\fIaddr\fP 器件地址
|
|
.br
|
|
\fIreg\fP 寄存器地址
|
|
.br
|
|
\fIlen\fP 读取长度
|
|
.br
|
|
\fI*buf\fP 读取数据区
|
|
.RE
|
|
.PP
|
|
\fB返回\fP
|
|
.RS 4
|
|
0,设置成功
|
|
.RE
|
|
.PP
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB168\fP 行定义\&.
|
|
.SS "\fBu8\fP MPU_Set_Accel_Fsr (\fBu8\fP fsr)"
|
|
|
|
.PP
|
|
设置MPU6050加速度传感器满量程范围
|
|
.PP
|
|
\fB参数\fP
|
|
.RS 4
|
|
\fIfsr\fP 0,±2g 1,±4g 2,±8g 3,±16g
|
|
.RE
|
|
.PP
|
|
\fB返回\fP
|
|
.RS 4
|
|
0,设置成功
|
|
.RE
|
|
.PP
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB67\fP 行定义\&.
|
|
.SS "\fBu8\fP MPU_Set_Fifo (\fBu8\fP sens)"
|
|
|
|
.SS "\fBu8\fP MPU_Set_Gyro_Fsr (\fBu8\fP fsr)"
|
|
|
|
.PP
|
|
设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
|
|
.PP
|
|
\fB参数\fP
|
|
.RS 4
|
|
\fIfsr\fP 0,±250dps 1,±500dps 2,±1000dps 3,±2000dps
|
|
.RE
|
|
.PP
|
|
\fB返回\fP
|
|
.RS 4
|
|
0,设置成功
|
|
.RE
|
|
.PP
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB55\fP 行定义\&.
|
|
.SS "\fBu8\fP MPU_Set_LPF (\fBu16\fP lpf)"
|
|
|
|
.PP
|
|
设置MPU6050的数字低通滤波器
|
|
.PP
|
|
\fB参数\fP
|
|
.RS 4
|
|
\fIlpf\fP 数字低通滤波频率(Hz)
|
|
.RE
|
|
.PP
|
|
\fB返回\fP
|
|
.RS 4
|
|
0,设置成功
|
|
.RE
|
|
.PP
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB76\fP 行定义\&.
|
|
.SS "\fBu8\fP MPU_Set_Rate (\fBu16\fP rate)"
|
|
|
|
.PP
|
|
设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
|
|
.PP
|
|
\fB参数\fP
|
|
.RS 4
|
|
\fIrate\fP 4~1000(Hz)
|
|
.RE
|
|
.PP
|
|
\fB返回\fP
|
|
.RS 4
|
|
0,设置成功
|
|
.RE
|
|
.PP
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB92\fP 行定义\&.
|
|
.SS "\fBu8\fP MPU_Write_Byte (\fBu8\fP reg, \fBu8\fP data)"
|
|
|
|
.PP
|
|
IIC写一个字节
|
|
.PP
|
|
\fB参数\fP
|
|
.RS 4
|
|
\fIreg\fP 寄存器地址
|
|
.br
|
|
\fIdata\fP 数据
|
|
.RE
|
|
.PP
|
|
\fB返回\fP
|
|
.RS 4
|
|
0,设置成功
|
|
.RE
|
|
.PP
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB178\fP 行定义\&.
|
|
.SS "\fBu8\fP MPU_Write_Len (\fBu8\fP addr, \fBu8\fP reg, \fBu8\fP len, \fBu8\fP * buf)"
|
|
|
|
.PP
|
|
IIC连续写
|
|
.PP
|
|
\fB参数\fP
|
|
.RS 4
|
|
\fIaddr\fP 器件地址
|
|
.br
|
|
\fIreg\fP 寄存器地址
|
|
.br
|
|
\fIlen\fP 写入长度
|
|
.br
|
|
\fI*buf\fP 数据区
|
|
.RE
|
|
.PP
|
|
\fB返回\fP
|
|
.RS 4
|
|
0,设置成功
|
|
.RE
|
|
.PP
|
|
|
|
.PP
|
|
在文件 \fBmpu6050\&.cpp\fP 第 \fB156\fP 行定义\&.
|
|
.SH "作者"
|
|
.PP
|
|
由 Doyxgen 通过分析 MF32BSP_XerolySkinner 的 源代码自动生成\&.
|